[发明专利]用于医疗机器人系统的故障反应机制的系统和方法

权利要求书

1.一种医疗机器人系统，其包括：

操纵器组件，其包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器被配置为操纵柔性细长体；和

控制系统，其被配置为执行操作，所述操作包括：

确定所述医疗机器人系统的操作状态；

检测所述医疗机器人系统的一个或多个部件中的故障；

根据一个或多个试探法用多个分类中的一个或多个分类对所述故障进行分类；以及

基于所述一个或多个试探法在所述医疗机器人系统上施加故障反应状态以减轻所述故障。

2.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中在所述医疗机器人系统上施加所述故障反应状态包括在显示器中显示警告或请求操作员输入。

3.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中所述医疗机器人系统的所述一个或多个部件包含测量传感器。

4.根据权利要求3所述的医疗机器人系统，其中所述测量传感器包含形状传感器。

5.根据权利要求4所述的医疗机器人系统，其中所述形状传感器包括光纤，所述光纤包括一个以上的芯。

6.根据权利要求3所述的医疗机器人系统，其中所述测量传感器进一步包含在所述一个或多个致动器中的状态传感器。

7.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其中:

所述一个或多个致动器包括第一状态传感器和第二状态传感器；并且

所述第一状态传感器和所述第二状态传感器被配置为冗余传感器。

8.根据权利要求1所述的医疗机器人系统，其进一步包括所述柔性细长体，其中所述柔性细长体包括近端、远端和配置为接收医疗器械的管腔。

9.根据权利要求8所述的医疗机器人系统，其进一步包括医疗器械检测器，所述医疗器械检测器被配置为检测以下中的至少一个：所述管腔中的所述医疗器械的存在、所述医疗器械相对于所述管腔的位置以及所述医疗器械的类型。

10.根据权利要求9所述的医疗机器人系统，其中基于来自所述医疗器械检测器的信息确定所述操作状态。

11.根据权利要求8所述的医疗机器人系统，其进一步包括后端壳体，其中：

所述柔性细长体被耦连到所述后端壳体；并且

所述后端壳体可释放地耦连到所述操纵器组件。

12.根据权利要求11所述的医疗机器人系统，其中所述医疗机器人系统的所述操作状态指示所述后端壳体已被手动地从所述操纵器组件脱离。

13.根据权利要求8-12中任一项所述的医疗机器人系统，其中：

所述一个或多个致动器包括旋转致动器，所述旋转致动器被配置为弯曲所述柔性细长体的所述远端；和

在所述医疗机器人系统上施加所述故障反应状态包括控制所述旋转致动器以使所述柔性细长体变得顺应由患者的解剖通道的壁施加在所述柔性细长体上的外力。

14.根据权利要求1-12中任一项所述的医疗机器人系统，其中：

所述一个或多个致动器包括第一插入致动器，所述第一插入致动器被配置为沿着插入轴线移动所述柔性细长体；和

在所述医疗机器人系统上施加所述故障反应状态进一步包括激活所述第一插入致动器以防止所述柔性细长体沿着所述插入轴线移动。

15.根据权利要求14所述的医疗机器人系统，其中在所述医疗机器人系统上施加所述故障反应状态进一步包括在激活所述第一插入致动器以防止所述医疗器械沿着所述插入轴线运动之前沿着所述插入轴线缩回所述柔性细长体达缩回距离。