[发明专利]目标信号检测方法、设备、无人机及农业无人机

权利要求书

1.一种目标信号检测方法，其特征在于，包括：

获取探测设备的多个探测信号，所述探测设备用于探测无人机周围的目标对象；

以多个探测信号中的每个探测信号为待检测信号，根据与所述待检测信号邻近的探测信号，确定所述待检测信号对应的门限值；

根据所述待检测信号对应的门限值，确定所述待检测信号中是否包括目标对象反射的信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测设备包括如下至少一种：

雷达探测设备、TOF探测设备、超声探测设备、视觉探测设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与所述待检测信号邻近的探测信号，确定所述待检测信号对应的门限值，包括：

根据与所述待检测信号邻近的预设数量的探测信号，确定所述预设数量的探测信号中干扰信号强度的估计值；

根据所述预设数量的探测信号中干扰信号强度的估计值，以及标称因子，确定所述待检测信号对应的门限值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据与所述待检测信号邻近的预设数量的探测信号，确定所述预设数量的探测信号中干扰信号强度的估计值，包括：

根据所述待检测信号的前一探测信号之前的第一预设数量的探测信号和所述待检测信号的后一探测信号之后的第二预设数量的探测信号，确定所述第一预设数量的探测信号和所述第二预设数量的探测信号中干扰信号强度的估计值。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述干扰信号强度的估计值由所述预设数量的探测信号强度的平均值确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标称因子与虚警率相关。

7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述干扰信号强度的估计值由所述预设数量的探测信号强度的和值确定。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述标称因子与虚警率和所述预设数量相关。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测信号对应的门限值，确定所述待检测信号中是否包括目标对象反射的信号，包括：

若所述待检测信号的信号强度大于所述门限值，则确定所述待检测信号中包括目标对象反射的信号；

若所述待检测信号的信号强度小于或等于所述门限值，则确定所述待检测信号中不包括目标对象反射的信号。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

去除所述探测设备的多个探测信号中信号强度小于或等于所述门限值的探测信号。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取无人机的飞行高度；

根据无人机的飞行高度，调整虚警率。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据无人机的飞行高度，调整虚警率，包括：

若所述无人机的飞行高度大于预设高度，则增大虚警率；

若所述无人机的飞行高度小于预设高度，则减小虚警率。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述根据与所述待检测信号邻近的探测信号，确定所述待检测信号对应的门限值，包括：

根据与所述待检测信号邻近的探测信号，以及调整后的虚警率，确定所述待检测信号对应的门限值。

14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机包括农业无人机。