[发明专利]使用平面镜校准立体成像系统的方法和计算机程序产品

权利要求书

1.一种通过使用至少一个相机、和平面镜校准立体成像系统的方法，每个相机由相应的相机设备承载，所述方法包括以下步骤：

-通过所述至少一个相机获取至少两个图像(S200)，每个图像从不同的相机位置拍摄，并包含用于拍摄所述图像的相机的镜像视图的影像、以及一物体的镜像视图的影像，从而获得所述物体的多个视图，

-在所述至少两个图像中的每个中找到图像拍摄相机的镜像视图的影像的中心(S202)，

-获取所述至少一个相机的像素焦距(S204)，

-根据所述图像拍摄相机的镜像视图的中心确定所述平面镜的法向量的方向(S206)

-对于所述至少两个图像中的每个，通过使用(i)所述相机设备上的参考点，所述参考点在相机坐标系中具有已知坐标，以及(ii)所述相机设备的镜像视图的对应点的坐标，确定所述相机和所述平面镜之间的距离(S208)，

-通过使用所述平面镜的平面法线的方向和距离以及所述相机的像素焦距来确定所述至少一个相机的坐标系中的镜面方程(S210)，

-定义所述平面镜的平面的向上向量(S212)，

-在所述平面镜的平面中选择参考点(S214)，

-定义参考坐标系，其中所述参考点作为其原点，并且所述向上向量作为其竖直的y轴(S216)，

-对于每个图像，分别确定从所述图像拍摄相机的坐标系到镜坐标系的坐标变换(S218)，

-对于每个图像，确定从各自的镜坐标系到所述参考坐标系的变换(S219)，和

-对于任意一对图像，确定从第一图像拍摄位置的相机坐标系到第二图像拍摄位置的相机坐标系的坐标变换(S220)。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述向上向量是通过将重力向量在所述平面镜的平面上进行投影获得的。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述向上向量是通过在所述至少一个图像中选择相应的点对来获得的。

4.如权利要求1-3中所述的方法，其中，所述相机设备是移动电话、智能电话、平板手机、平板电脑、笔记本电脑、数码相机或类似物中的任意一种。

5.一种通过使用由相机设备承载的一个相机、以及平面镜来校准立体成像系统的方法，所述方法包括以下步骤：

-获取所述相机拍摄的一个图像(S300)，所述图像包含一物体的影像，所述物体的镜像视图的影像和用于拍摄所述图像的相机的镜像视图的影像，从而获得所述物体的多个视图，

-在所述图像中找到所述相机的镜像视图的影像的中心(S306)，

-获取所述相机的像素焦距(S308)，

-根据所述相机的镜像视图的中心确定所述平面镜的法向量的方向(S309)，

-通过使用(i)所述相机设备上的参考点，所述参考点在相机坐标系中具有已知坐标，以及(ii)相机设备的、属于同一图像拍摄相机的对应点的坐标，确定每个所述图像的相机和平面镜之间的距离(S310)，

-通过使用镜平面的法向量的方向和距离和所述相机的像素焦距来确定相机坐标系中的镜面方程(S312)，

-确定从所述相机坐标系到任何镜坐标系的坐标变换(S316)，所述镜坐标系具有位于所述镜平面中的原点和平行于所述镜平面的法向量的z轴。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述相机设备是移动电话、智能电话、平板手机、平板电脑、笔记本电脑、数码相机或类似物的任意一种。

7.一种计算机程序产品，其包括计算机可读指令，所述计算机可读指令在计算机上运行时，执行方法1的步骤。

8.一种计算机程序产品，其包括计算机可读指令，所述计算机可读指令在计算机上运行时，执行方法5的步骤。