[发明专利]图像处理方法和装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取输入图像的二维坐标点；

对所述二维坐标点根据相机成像模型或畸变矫正模型进行二维-三维转换操作，获取第一处理结果；

对所述第一处理结果进行虚拟现实、电子防抖至少一项处理，获取第二处理结果；

将所述第二处理结果映射至二维图像坐标系，获取输出图像；

其中，所述第一处理结果为所述二维坐标点对应的入射射线；所述第二处理结果为调整后的入射射线；

其中，根据第一旋转矩阵对所述第一处理结果进行虚拟现实处理；根据第二旋转矩阵对所述第一处理结果进行电子防抖处理；

其中，所述相机成像模型包括小孔成像模型、等距矩形模型、立体成像模型、鱼眼镜头模型和广角镜头模型中任意一项。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述二维坐标点根据相机成像模型或畸变矫正模型进行二维-三维转换操作，获取第一处理结果，包括：

根据相机的参数和畸变矫正模型对所述二维坐标点进行二维-三维转换操作，获取第一处理结果；或者，

根据相机的参数和相机成像模型对所述二维坐标点进行二维-三维转换操作，获取第一处理结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一旋转矩阵为根据观察者的姿态角度参数确定的，根据所述第一旋转矩阵处理所述第一处理结果获取所述第二处理结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述观察者的姿态角度参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二旋转矩阵为根据与相机相连接的惯性测量单元获取的测量参数确定的，根据所述第二旋转矩阵处理所述第一处理结果获取所述第二处理结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从与相机相连接的惯性测量单元获取所述测量参数，根据所述测量参数确定所述第二旋转矩阵；或者，

从与相机相连接的惯性测量单元获取所述第二旋转矩阵，所述第二旋转矩阵为所述惯性测量单元根据所述测量参数确定的。

7.一种图像处理装置，其特征在于，包括：镜头、图像传感器和处理器；

所述图像传感器通过镜头采集二维图像；

所述处理器，用于实现如权利要求1至6任一项所述的图像处理方法。

8.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，当所述计算机程序或指令被处理器或计算机执行时，实现如权利要求1至6任一项所述的图像处理方法。