[发明专利]切换控制方法、控制终端和无人机

说明书

本发明提供一种切换控制方法、控制终端和无人机。切换控制方法包括：若第一无人机在第一通信网络中下行失步，则控制终端从第一通信网络切换至第二通信网络以与第一无人机通信；通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道和第二通信网络中的至少一种向第一无人机发送第一切换信息，第一切换信息用于指示第一无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信；控制终端和第一无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。本发明提供的切换控制方法，缩短了控制终端和无人机从第一通信网络切换到第二通信网络的切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种切换控制方法、控制终端和无人机。

背景技术

随着技术的进步和成本的降低，越来越多的用户开始使用无人机进行航拍、运输、竞技、娱乐等活动。在无人机行业应用中，往往会使用无线自组网控制无人机，其特点是低成本，易部署，组网方便。例如，遥控器和无人机一般使用2.4GHz或者5.8GHz的频段直接建立连接。但是，由于无线自组网的网络覆盖范围小以及在飞行中的物体以及建筑物遮挡，会导致无线自组网失效。而无人机的飞行具有特殊性，需要时刻保持飞机可控。因此，在行业应用中往往会切换到公用无线通信网络以确保无人机可控。

目前，实现无线自组网与公用无线通信网络之间的切换是基于接入网络发现和选择功能(Access Network Discovery and Selection Function，ANDSF)的选网机制。具体的，基于网络层之上的接口，根据用户的偏好，无人机位置以及链路质量来完成链路选择。

但是，基于网络层之上的链路选择时间很长，包括物理层、数据链路层和网络层的重建过程，切换时间长。在切换过程中可能导致飞机不可控制、飞机位置不准确等问题，严重时会造成炸机和伤人事件。

发明内容

本发明提供一种切换控制方法、控制终端和无人机，缩短了控制终端和无人机从第一通信网络切换到第二通信网络的切换时间，提升了控制终端与无人机之间的无缝切换效果。

第一方面，本发明实施例提供一种切换控制方法，应用于控制终端，包括：

判断第一无人机在第一通信网络中是否下行失步，

若第一无人机在第一通信网络中下行失步，则从第一通信网络切换至第二通信网络以与第一无人机通信，

通过在第一通信网络中为第一无人机分配的第一物理信道和第二通信网络中的至少一种向第一无人机发送第一切换信息，第一切换信息用于指示第一无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信，其中，控制终端和第一无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。

第二方面，本发明实施例提供一种切换控制方法，应用于无人机，包括：

通过第一物理信道和第二通信网络中的至少一种接收控制终端发送的第一切换信息，第一物理信道为控制终端在第一通信网络中为无人机分配的，第一切换信息用于指示无人机从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信，其中，控制终端和无人机预先附着到第二通信网络并完成握手，

根据第一切换信息从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信。

第三方面，本发明实施例提供一种切换控制方法，应用于无人机，包括：

判断在第一通信网络中是否下行失步，

若在第一通信网络中下行失步，则从第一通信网络切换至第二通信网络以与控制终端通信，其中，控制终端和无人机预先附着到第二通信网络并完成握手。

第四方面，本发明实施例提供一种控制终端，包括：存储器、处理器和收发器，

存储器，用于存储程序代码，