[发明专利]具有控制杆的用于大型操纵器的远程控制设备

说明书

本发明涉及用于控制大型操纵器的装置，其具有远程控制设备，通过远程控制设备能接通和切断大型操纵器的主动振荡阻尼，并且远程控制设备具有至少一个控制杆，控制杆在远程控制设备上安装成可绕着正交于控制杆的纵向轴线延伸的至少一个枢转轴线枢转以及安装成相对于初始位置枢转，控制杆根据枢转角度相对于控制杆的初始位置具有内部零位置范围和外部行进范围，控制杆位于行进范围内时，接通主动振荡阻尼。本发明解决的问题在于即使控制杆不在行进范围内时也能在操作中保持主动振荡阻尼，而不会使操作性更加复杂，即使在突然停止之后或在输送操作期间也能有效抑制振荡。根据本发明，控制杆设计成在不引起大型操纵器运动的情况下接通主动振荡阻尼。

技术领域

本发明涉及一种用于控制大型操纵器特别是车载式混凝土泵的布料机臂架的装置，其具有远程控制设备，通过该远程控制设备能够接通和切断大型操纵器的主动振荡阻尼(主动减振)，并且该远程控制设备具有至少一个控制杆，所述控制杆在远程控制设备上安装成可绕着正交于该控制杆的纵向轴线延伸的至少一个枢转轴线而相对于初始位置枢转，并且所述控制杆根据枢转角度而相对于所述控制杆的初始位置具有内部零位置范围和外部行进范围，其中当控制杆位于行进范围时，接通主动振荡阻尼。

背景技术

例如在车载式混凝土泵中使用大型操纵器，其中通过泵将混凝土泵送通过输送线。输送线沿着布料机臂架以多个部分的形式被引导。使用时输送线的外端(端部软管)悬置，以便在布料机臂架的末端自由摆动。布料机臂架由一个或多个段组成并且安装成可在固定或移动平台上枢转，这些段能通过驱动器相对于彼此折叠。通过布料机臂架，能够以精确对准的方式将混凝土经由输送线分布在很宽泛的距离上。布料机臂架的定位由机器操作员通过远程控制设备进行。由另一个操作员执行在输送线的自由摆动端分布混凝土时的精细调整。

在布料机臂架运动的情况下，可以在振荡中设置臂架，特别是在其末端处。当臂架末端已到达其目的地时，上述振荡在突然停止的情况下会特别强烈。然而，由于混凝土的脉冲输送，当臂架未移动并且将混凝土泵送通过输送线时，也会产生振荡，特别是在臂架的末端处。

为了使上述振荡保持在可接受的水平内，现代大型操纵器配备有能够由机器操作员通过远程控制设备接通的主动振荡阻尼器。根据欧洲议会的2006/42/EG指令(机器指令)，布料机臂架的所有运动必须在放开遥控装置后的适当期限内停止，以防止大型操纵器附近的人员面临风险。因此，一旦控制杆达到零位置范围，当没有采取额外措施使主动振荡阻尼器保持运行时，必须切断主动振荡阻尼器。

在欧洲专利文献EP1373661B1中公开了上文所述类型的装置。当控制杆从其零位置范围中的初始位置被引导至行进范围时，在此接通主动振荡阻尼。当控制杆被引导回零位置范围时，不会立即切断主动阻尼，而是通过定时继电器切断。因此，主动阻尼可以在切换信号之外保持最多3秒的接通。上述机器指令禁止主动阻尼的任何更长时间的操作。然而，该措施因此仅在有限的范围内适合于由于布料机臂架的运动的突然停止而充分地缓冲振荡，这是因为尽管进行了缓冲，但系统的振荡在三秒之后尚未减弱。当臂架未移动且通过输送线泵送混凝土时，上述措施不适于缓冲上述臂架末端的振动。因此，对于这种情况，现有技术提出除控制杆之外，在远程控制设备还设置具有附加功能的、安全开关(dead-manswitch)意义上的按钮，以便在泵运行时也保持阻尼功能接通。这意味着连续活动的机器操作员必须将他/她的手从控制杆上移开、或不得不使用他/她的另一只手，由此阻碍了操作的便利性。

发明内容

因此，本发明的目的是即使在控制杆不在行进范围内时也能在操作中保持主动振荡阻尼，而基本上不会妨碍此处操作的便利性。

从开头所述类型的装置出发，为了实现该目的，本发明提出将控制杆限定成使得该控制杆适合在不引起大型操纵器的任何运动的情况下接通主动振荡阻尼，其中当所述控制杆位于所述零位置范围内时切断主动振荡阻尼，并且振荡阻尼范围位于所述控制杆的外部行进范围和内部零位置范围之间，并且所述控制杆向所述振荡阻尼范围的偏转会导致主动振荡阻尼接通，而不会引起所述布料机臂架的任何运动。