[发明专利]铰接式能量链

说明书

本发明涉及能量链，具体涉及适用于机器人领域及一般工业领域的操纵领域的能量链类型。所述链条或护套特别适合于包含电缆束或柔性管，其中所述电缆和/或管在使用时受到强烈的环境影响，即它们受到相邻结构的摩擦或冲击，或者用于恶劣的环境中，或者由于使用或摩擦而连续承受应力的环境。特别的，本发明感兴趣的是在多个轴上铰接的电缆链，更具体的，是对所述链的任何方向上的应力的机械抗力，这是本发明的一个或多个目的所基于的物质。

技术领域

本发明涉及能量链领域，特别是涉及适用于机器人领域和一般工业领域中的操纵领域的能量链类型。

背景技术

所述链条或护套尤其适合于包含电缆束或柔性管，其中，所述电缆和/或管在使用时受到强烈的环境影响，即它们与相邻结构摩擦或撞击，或者它们被用在恶劣的环境中，或者由于使用或摩擦，而持续承受应力。

这里感兴趣的市场是在多个轴上操纵，例如通过工业机器人或上一代车间的操纵领域，其中所述能量链或护套的铰接和机械强度，是所述电缆或管道具有最佳机动性的基础之一。

适用于所述目的的多个能量链在本领域是已知的；这样的链条可以或多或少的铰接或可铰接，并且优选地但非排他的，由耐冲击和磨损的塑料材料制成。所述材料同样优选地为能量链提供一定的亮度，这是在这种环境中有用的因素。而且，所述链条优选地具有至少部分地在它们之间可移动地铰接的链节。

在一些实施例中，所述能量链是由具有基本上圆形或圆形形状的链节制成，如已知的那样，以便于能量链在其使用的环境中滑动，并且用作圆或圆形结构的电缆的最佳外壳。

特别的，市场上存在的能量链，其类似于大直径的管，其可以沿着所述管的整个长度打开或不打开，例如横向打开。一些最简单的所述电缆装置是单件制造的，但是众所周知的，这使得无法缩短或延伸所述装置，或者如果其内包含的电缆或管损坏，无法进行维修，或者无法检查所述装置的内部，等等。

由于该问题在大多数工业部门中的广泛存在，市场已经开发了多种能量链，例如，可以在多个轴上铰接，因此具有相当大的灵活性，例如具有所述优选的圆形形状的链节元件，通过适合于该目的的装置保持在一起。

适合于该领域的护套或能量链的一些示例可以是护套，例如，基本上为圆形的中空部分，在一些区域中完全闭合或打开，并且是刚性的，或者可以通过例如至少在链节的一侧制成的狭槽打开，或者由刚性材料制成。所述链条，如果它们具有良好的设计，从机械密封的观点来看是有利的，但是如果如所述的那样无法打开，或者仅允许有限的进入容纳电缆或管的空间，会使得很难将所述电缆或管插入其中，并且更复杂的是，一旦发生故障或者有一根或多根电缆或管断裂时可能进行的检查。此外，这些链条在它们的运动中显然没有很好的衔接。

在机器人领域最常用的通常是由几个基本上圆形形状的链节组成的能量链，所述链节之间连接在一起；有利的是，通过这种方式，所述能量链在运动中具有良好的衔接，但是，已知的最关键的方面之一是，所述链节保持在一起以形成能量链的方式。

例如，存在使用一个或多个绳索来保持多个链节统一的解决方案，这对于各种元件的灵活性是有利的，但是当需要增加或减少链节数量时，该方案不起作用并且很难处理，因为绳索的长度是预先确定的。

为了得到长度更短的链条，就需要切断绳索，而为了获得更长的链条，就需要更换绳索，这种方式具有明显的负担和成本，以及额外的不便。

再者，如果绳索断了，就需要更换整个能量链，而且这种链条中的机械密封通常不是很高，因此过度的拉应力或意外的撕裂很容易导致断裂。