[发明专利]直动伸缩机构

说明书

目的是实现直动伸缩机构的成本降低。被装备在机械臂机构的直动伸缩机构，包括：在前后端面相互可弯曲地连结的平板形状的多个第一链节(53)，在底部的前后端面相互可弯曲地连结的槽形状的多个第二链节(54)，第一、第二链节(53、54)相互接合时硬直成直线状，第一、第二链节(53、54)相互分离时恢复到弯曲状态，将多个第一链节(53)的前端和多个第二链节(54)的前端结合的结合部，为牢固地接合第一、第二链节(53、54)且支撑第一、第二链节(53、54)使其前后自由移动而装备多个辊筒(59、60)的送出机构部，与辊筒(59、60)接触的第一、第二链节(53、54)的表面上形成有横跨前后的至少一处槽部(551‑554)。

技术领域

本发明的实施方式有关直动伸缩机构。

背景技术

以往，多关节机械臂结构已被用于产业用机器人等各种领域。发明者们开发了可适用于这样的多关节机械臂机构的直动伸缩机构(专利文献1)。直动伸缩机构在多关节机械臂机构上的应用，不需肘关节部，因为可以容易地消除奇点，对于今后而言也是非常有用的结构。

直动伸缩机构，具有可弯曲地连结的呈平板形状的金属制的多个链节(第一链节)，和在底板可弯曲地连结的呈槽形状的多个链节(第二链节)。第一、第二链节在前端被结合，朝前方被送出时第一、第二链节叠合，确保硬直状态。由此构成具有一定的刚性的柱状的臂部。朝后方被拉回时第一、第二链节分离，分别恢复到可弯曲的状态，被收纳到支柱的内部。送出机构在角筒形状的架的四面，装备有多个辊筒，在从四方向牢固地夹持第一、第二链节实现其前后移动的同时，在上下左右支撑臂部。

臂部的前端装备有手等的末端执行器(手指效果器)，为了实现其高位置精度，有必要使臂部进行顺畅且直线的前后移动。因此，对分别与辊筒接触的第一、第二链节的上下左右的各表面要求高的表面精度(表面粗糙度)，不可避免的是，第一、第二链节为高价格的部件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1日本特许第5435679号公报

发明内容

发明所要解决的课题

目的在于，实现直动伸缩机构的成本降低。

解决课题的手段

本实施方式的直动伸缩机构，包括，在前后端面相互可弯曲地连结的平板形状的多个第一链节，在底部的前后端面相互可弯曲地连结的槽形状的多个第二链节，所述第一、第二链节相互接合时硬直成直线状，所述第一、第二链节相互分离时恢复到弯曲状态，将所述多个第一链节的前端和所述多个第二链节的前端结合的结合部，为牢固地接合所述第一、第二链节且支撑所述第一、第二链节使其前后自由移动而装备多个辊筒的送出机构部，与所述辊筒接触的所述第一、第二链节的表面形成有横跨前后的至少一处槽部。

附图说明

图1是表示装备第一实施方式的直动伸缩关节的机械臂机构的外观。

图2是用图形记号表示图1的机械臂机构的构成的图。

图3是表示图1的机械臂机构的内部构造的侧视图。

图4是用图形记号表示图1的机械臂机构的构成的图。

图5是表示图3的第一链节的结构的图。

图6是表示图3的第二链节的结构的图。

图7是将图3的臂部与辊筒一同表示的图。

图8是表示图3的第一链节的其他结构的图。

图9是表示图3的第二链节的其他结构的图。

图10是将包括图8的第一链节和图9的第二链节的臂部与辊筒一同表示的图。