[发明专利]一种机器人及调整机器人姿态的方法

说明书

一种机器人及调整机器人姿态的方法，所述机器人包括控制器(30)、驱动器(40)、至少三个传感器(201、202、203)以及安装于机器人的机械臂上的抓取组件(10)；所述抓取组件(10)用于抓取被测平板(50)；所述至少三个传感器(201、202、203)用于检测各个传感器(201、202、203)与被测平板(50)间的距离；所述控制器(30)用于计算被测平板(50)的姿态，生成相应的控制信号并发送给所述驱动器(40)；所述驱动器(40)用于响应所述控制信号而调整所述抓取组件(10)的姿态。该机器人能够根据被测平板(50)的放置位置和姿态自动调整抓取组件(10)的姿态。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人及调整机器人姿态的方法。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多自由度的机器人，被广泛应用在搬运、焊接和包装等复杂的作业中，为企业节约了大量的劳动成本，大幅提高了生产效率。作为现代工业领域不可或缺的重要装备和手段，机器人已经成为衡量一个国家科技和制造水平的重要标志。

工业机器人在进行平板(例如玻璃)搬运时，需要获取机器人与平板的距离和平板相对于机器人的姿态。由于每一批平板的放置角度不同，机器人的姿态需要靠人工来调整，这样会消耗大量的时间和人力。为实现工厂的自动化和无人化，需要机械臂能够根据不同形状和姿态的平板自动调整抓取姿态和抓取位置。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种机器人及调整机器人姿态的方法，能够实现机器人根据被测平板的放置位置和姿态自动调整抓取组件的姿态。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种机器人，包括：控制器、驱动器、至少三个传感器以及安装于机器人的机械臂上的抓取组件；

所述抓取组件，用于抓取被测平板；

所述至少三个传感器分散设置于所述抓取组件上或分散设置于与所述抓取组件具有相对位置关系的位置，用于检测各个传感器与被测平板件间的距离；

所述控制器与每个传感器及所述驱动器相连，用于接收所述每个传感器与所述被测平板间的距离，根据所述每个传感器与被测平板间的距离计算出被测平板的姿态，生成相应的控制信号并发送给所述驱动器；

所述驱动器与所述抓取组件相连，用于响应所述控制信号而调整所述抓取组件的姿态，使得所述抓取组件的姿态满足预定条件。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是提供一种调整机器人姿态的方法，应用于机器人的控制器中，其中，所述机器人还包括驱动器、至少三个传感器以及安装于机器人的机械臂上的抓取组件，所述至少三个传感器分散设置于所述抓取组件上或分散设置于与所述抓取组件具有相对位置关系的位置，所述方法包括：

利用所述至少三个传感器检测各个传感器与被测平板间的距离；

根据所述每个传感器与被测平板间的距离计算出被测平板的姿态，生成相应的控制信号并发送给驱动器，以使得所述驱动器响应所述控制信号而调整所述抓取组件的姿态，使得所述抓取组件的姿态满足预定条件。

本发明通过检测机器人抓取部与被测平板之间的距离，实现自动调整机器人上抓取组件的姿态，准确有效地抓取被测平板，节省大量时间和人工，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本发明机器人实施例的结构示意图；

图2是本发明机器人实施例的抓取组件的结构示意图；