[发明专利]关节运动辅助系统

权利要求书

1.一种关节运动辅助系统，其对第1对象物的关节运动进行辅助，其特征在于，

该关节运动辅助系统具有：

从装置，其安装于所述第1对象物；

主装置，其安装于与所述第1对象物不同的第2对象物；以及

配管，其安装于所述从装置和所述主装置，

所述从装置具有伸缩自如的波纹管，针对所述第1对象物中的每个应当对关节运动进行辅助的关节而准备所述波纹管，所述波纹管在被配置于与所述关节的转动运动的转动轴垂直的方向上的关节部分的情况下，产生对所述关节运动进行辅助的力，

所述主装置具有：

前端部封闭的挠性的第1管状部件，其用于向所述波纹管内供给工作流体；

前端部封闭的挠性的第2管状部件，其用于从所述波纹管内排出工作流体；以及

挠性的收纳部件，其将所述第1管状部件的前端侧部分和所述第2管状部件的前端侧部分以平行配置的方式收纳，且形成有经由所述配管与所述波纹管的内部空间连通的内部空间，

在所述第1管状部件的前端侧部分，在与所述第1管状部件延伸的方向相垂直的方向上形成有至少1个第1切口，

在所述第1管状部件的前端侧部分呈直线状时，所述第1切口闭合而使所述第1管状部件的内部空间与所述收纳部件的内部空间隔离，在所述第1管状部件的前端侧部分由于所述第1管状部件的绕第1规定轴的转动变形而向规定方向弯曲时，所述第1切口打开而使所述第1管状部件的内部空间与所述收纳部件的内部空间连通，

在所述第2管状部件的前端侧部分，在与所述第2管状部件延伸的方向相垂直的方向上形成有至少1个第2切口，

在所述第2管状部件的前端侧部分呈直线状时，所述第2切口打开而使所述第2管状部件的内部空间与所述收纳部件的内部空间连通，在所述第2管状部件的前端侧部分由于所述第2管状部件的绕与所述第1规定轴平行的第2规定轴的转动变形而向所述规定方向弯曲时，所述第2切口闭合而使所述第2管状部件的内部空间与所述收纳部件的内部空间隔离，

所述第1规定轴是这样的轴：其与所述第1管状部件的前端侧部分呈直线状时的所述第1管状部件的前端侧部分所延伸的方向垂直，并与所述第1切口的切口方向平行，且穿过所述第1管状部件，

所述第2规定轴是这样的轴：其与所述第2管状部件的前端侧部分呈直线状时的所述第2管状部件的前端侧部分所延伸的方向垂直，并与所述第2切口的切口方向平行，且穿过所述第2管状部件，

所述规定方向是当所述第1管状部件的前端侧部分从直线状态弯曲时所述第1切口从闭合状态变成打开状态的方向，并且是当所述第2管状部件的前端侧部分从直线状态弯曲时所述第2切口从打开状态变成闭合状态的方向。

2.根据权利要求1所述的关节运动辅助系统，其特征在于，

所述第1切口是在所述第1管状部件的前端侧部分以所述第1规定轴为轴而向所述规定方向弯曲时形成为V字状开口、且在所述第1管状部件的前端侧部分呈直线状时成为闭合状态的切口，

所述第2切口是在所述第2管状部件的前端侧部分呈直线状时形成为V字状开口、且在所述第2管状部件的前端侧部分以所述第2规定轴为轴而向所述规定方向弯曲时成为闭合状态的切口。

3.根据权利要求1所述的关节运动辅助系统，其特征在于，

所述关节运动辅助系统还具有流体供给排出装置，该流体供给排出装置经由所述第1管状部件和所述配管向所述波纹管供给工作流体，并经由所述配管和所述第2管状部件从所述波纹管排出工作流体，

所述第1管状部件的末端部与所述流体供给排出装置的供给所述工作流体的排出口连接，

所述第2管状部件的末端部与所述流体供给排出装置的排出所述工作流体的抽吸口连接。

4.根据权利要求1所述的关节运动辅助系统，其特征在于，

所述关节运动包括：从关节伸展状态向关节弯曲状态的沿着第1旋转方向的第1关节运动；以及从关节弯曲状态向关节伸展状态的沿着第2旋转方向的第2关节运动，

在使所述第1管状部件的内部空间与所述波纹管的内部空间连通并使所述第2管状部件的内部空间与所述波纹管的内部空间隔离时，进行所述第1关节运动的辅助，

在使所述第1管状部件的内部空间与所述波纹管的内部空间隔离并使所述第2管状部件的内部空间与所述波纹管的内部空间连通时，进行所述第2关节运动的辅助。