[发明专利]库存管理

权利要求书

1.一种方法，包括：

在机器人设备通过仓库环境导航期间，接收由联接到机器人设备的相机捕获的图像数据，其中，多个库存物品位于仓库环境内；

基于所接收的图像数据，生成用于机器人设备在仓库环境内导航的导航指令；

分析所接收的图像数据以检测与多个库存物品中的一个或多个相对应的一个或多个物品上视觉标识符；和

对于每个检测到的视觉标识符：

将图像数据用作确定与检测到的视觉标识符对应的库存物品的仓库位置的基础；

将确定的库存物品的仓库位置与库存物品的预期位置比较；和

基于所确定的仓库位置与预期位置之间的比较来启动动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，联接到机器人设备的相机是立体相机。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人设备是自动引导车辆(AGV)。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所接收的图像数据生成导航指令并分析所接收的图像数据以检测一个或多个物品上视觉标识符同时发生。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述动作包括将操作员分派到所确定的仓库位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人设备是第一机器人设备，并且其中，所述动作包括将第二机器人设备分派到所确定的仓库位置。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定具有与目标位置对应的目标视觉标识符的目标库存物品，其中，生成导航指令包括生成将机器人设备移动到目标位置的指令；

将机器人设备移动到目标位置；和

通过相机捕获目标视觉标识符。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，安装在机器人设备上的相机是可定位的，并且其中，基于由相机在选定位置捕获的一个或多个视觉标识符的价值来确定相机的选定位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，安装在机器人设备上的相机是可定位的，并且其中，基于当相机处于选定位置时机器人设备的导航准确性来确定相机的选定位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，导航指令包括第一导航指令，所述第一导航指令使相机捕获包括第一数量的视觉标识符的图像数据。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述方法还包括：

生成第二导航指令，所述第二导航指令使相机捕获包括第二数量的视觉标识符的图像数据，其中，第二数量的视觉标识符大于第一数量的视觉标识符；和

执行第二导航指令。

12.一种系统，包括：

部署在仓库环境中的机器人设备，其中，多个库存物品位于仓库环境内；

联接到机器人设备的相机，其中，相机被配置为捕获图像数据；和

计算系统，其配置为：

接收捕获的图像数据；

基于所接收的图像数据，生成用于机器人设备在仓库环境内导航的导航指令；

分析所接收的图像数据以检测与库存物品中的一个或多个相对应的一个或多个物品上视觉标识符；和

对于每个检测到的视觉标识符：

确定与检测到的视觉标识符对应的库存物品的仓库位置；

将确定的库存物品的仓库位置与库存物品的预期位置比较；和基于所确定的仓库位置与预期位置之间的比较来启动动作。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，联接到机器人设备的相机是立体相机。

14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述机器人设备是自动引导车辆(AGV)。