[发明专利]机器人车辆的定位

权利要求书

1.一种用于估计机器人的姿势的方法，包括：

基于来自机器人的至少一个传感器的传感器数据确定相对于机器人的多个候选地标的位置；

确定多个样本集，其中每个样本集包括所述多个候选地标的子集和多个对应的映射地标；

为每个样本集确定来自子集的候选地标到对应的映射地标相关联的变换；

将为每个样本集确定的变换应用于所述多个候选地标，以基于变换的多个候选地标与多个相邻的映射地标之间的距离来确定与每个样本集相关联的内点的数量；

基于与每个样本集相关联的内点的数量从多个样本集中选择样本集；和

基于所选择的样本集来估计机器人的姿势。

2.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，还包括基于估计的姿势在机器人的环境内导航机器人。

3.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，其中，确定所述多个样本集包括基于机器人的初始姿势估计来识别在对应的映射地标的对应距离阈值内的候选地标，其中，每个样本集包括所识别的候选地标的子集和对应的映射地标。

4.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，还包括基于所确定的与所选择的样本集相关联的内点数量与所述多个候选地标中的候选地标的总数量的比率来确定与估计的姿势相关联的姿势估计置信度。

5.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，还包括部分地基于轮测距仪来细化机器人的估计姿势。

6.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，还包括确定估计姿势的准确度，其中，确定准确度包括将姿势估计与表示过去姿势估计的统计数据进行比较。

7.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，其中，从多个样本集中选择样本集包括顺序地确定每个样本集的内点数量，直到确定样本集中的一个具有满足或超过内点阈值的内点数量。

8.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，其中，确定所述多个样本集包括：

为每个样本集选择第一对应映射地标；和

基于随后的对应映射地标相对于所选择的第一对应映射地标的位置，为每个样本集选择随后的对应映射地标。

9.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，其中，确定相对于机器人的多个候选地标的位置包括从机器人的至少一个传感器接收位置。

10.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，其中，确定相对于机器人的多个候选地标的位置包括识别来自机器人的所述至少一个传感器的、强度大于强度阈值的信号。

11.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，还包括：

确定将与所选择的样本集相关联的内点与来自多个映射地标的相邻的映射地标相关联的细化变换；和

基于细化变换估计机器人的姿势。

12.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，其中，确定所述多个样本集包括基于多个候选地标相对于机器人的位置从多个候选地标中为每个样本集选择三个候选地标。

13.根据权利要求1所述的用于估计机器人的姿势的方法，其中，为每个样本集确定将来自样本集的候选地标与对应的映射地标相关联的变换包括估计来自样本集的候选地标的偏移位置和取向，以与对应的映射地标匹配。