[发明专利]机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其对与进行预先设定有作业内容的大于或等于一个作业工序的作业者共享作业空间而进行动作的机器人进行控制，

该机器人控制装置的特征在于，具有：

机器人控制状态测量部，其对所述机器人的位置及姿态即机器人控制状态进行测量；

作业区域设定部，其从所述作业工序开始起经过至结束为止，在所述作业者的作业动作中，将对包含所述作业者的身体所占有的空间在内的区域进行表示的数据针对每个作业工序预先进行存储，基于所述数据和对所述作业者当前进行的所述作业工序进行指定的作业工序指定信号，对与所述作业者的当前的作业工序相对应的作业区域进行设定；以及

机器人指令生成部，其基于所述作业区域及所述机器人控制状态生成向所述机器人的动作指令，

所述机器人指令生成部根据所述机器人是否存在于所述作业区域内，对向所述机器人的动作指令进行变更，

所述作业区域设定部，在作业工序中的所述作业区域的基础上与下一个作业工序的顺序相匹配地存储，在与当前的所述作业者的作业工序相对应的所述作业区域的基础上，根据当前的作业工序对与针对下一个工序的作业工序相对应的下一个作业区域进行设定，

所述机器人指令生成部，在所述机器人侵入至所述作业区域内的情况和没有侵入至所述作业区域内而侵入至所述下一个作业区域内的情况下，对从所述作业区域及所述下一个作业区域退避的退避方法进行变更。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人指令生成部，在所述机器人存在于所述作业区域内的情况下，将向所述机器人的动作指令输出，以使得所述机器人退避至所述作业区域外。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人指令生成部，在所述机器人没有侵入至所述作业区域内，侵入至所述下一个作业区域内的情况下，在没有侵入至所述作业区域内的范围退避至所述下一个作业区域外。

4.一种机器人控制装置，其对与进行预先设定有作业内容的大于或等于一个作业工序的作业者共享作业空间而进行动作的机器人进行控制，

该机器人控制装置的特征在于，具有：

作业者测量部，其对所述作业者的位置及姿态即作业者状态进行测量；

机器人控制状态测量部，其对所述机器人的位置及姿态即机器人控制状态进行测量；

作业区域设定部，其从所述作业工序开始起经过至结束为止，在所述作业者的作业动作中，将对包含所述作业者的身体所占有的空间在内的区域进行表示的数据作为作业工序预先进行存储，基于所述数据和对所述作业者当前进行的所述作业工序进行指定的作业工序指定信号，对与所述作业者的当前的作业工序相对应的作业区域进行设定；以及

机器人指令生成部，其基于所述作业区域、作业者状态及所述机器人控制状态生成向所述机器人的动作指令，

所述机器人指令生成部根据所述机器人是否侵入至所述作业区域的判定，对向所述机器人的动作指令进行变更，

所述作业区域设定部具有作业区域修正部，

所述作业区域修正部，基于与通过所述作业工序指定信号指定出的所述作业工序相对应的所述作业区域和从所述作业者测量部输入的所述作业者状态，对所存储的所述作业区域进行修正。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制状态测量部，基于从所述机器人指令生成部输出的向所述机器人的动作指令，对所述机器人控制状态进行测量。