[发明专利]车辆驾驶和自动驾驶的促进

权利要求书

1.一种车辆驾驶方法，其特征在于，包括：

通过动作在环境内朝目的地自动驾驶车辆，所述动作包括：

生成所述车辆的有限组的候选轨迹，所述候选轨迹自给定时刻起在所述车辆的位置处开始，所述候选轨迹各自基于在连续时刻处的广域状态的序列和所述序列的连续广域状态之间的转换，每个所述广域状态包括自所述车辆的所述位置和对应时刻起的车辆状态和环境状态，所述环境状态包括另一车辆、骑行人员、行人或另一障碍物中的至少一个的状态；

基于与所述候选轨迹相关联的成本，从所述候选轨迹中选择推定最佳轨迹，所述成本包括与违反车辆行驶规则相关联的成本，其中，与给定轨迹相关联的成本是基于和轨迹的连续广域状态之间的两个以上的转换的序列相关联的成本来评估的；以及

基于所选择的推定最佳轨迹，命令所述车辆的致动器参与控制动作，以在所述环境内朝向所述目的地自动驾驶所述车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，促进与车辆的控制相关的操作包括：应用与所述推定最佳轨迹相关联的反馈控制策略以控制所述车辆的元件，所述反馈控制策略的应用基于车辆状态和环境状态。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：对所述有限组的候选轨迹应用一个或多个约束，基于所述连续时刻处的广域状态的序列来应用所述约束。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述推定最佳轨迹与所述车辆的速度及方向相关联，并且选择推定最佳轨迹包括：通过有向图确定最小成本路径，在所述有向图中，所述候选轨迹包括边缘，所述最小成本路径的成本包括与违反约束相关联的惩罚。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述车辆的有限组的候选轨迹包括：应用表示所述车辆对自所述车辆的所述位置和所述给定时刻起的给定的控制策略的预期响应的模型，所述模型表示所述环境的元件对给定的控制策略的响应和自环境车辆的元件的位置起所述车辆的预期响应。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，与给定的轨迹相关联的成本基于与车辆状态和环境状态之间的相互作用相关联的成本，并且成本表示为以正式语言表示的成本规则，所述正式语言能够表达所述成本规则，所述成本规则在轨迹的两个以上的广域状态的序列上在一段时间内解译。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，与给定的轨迹相关联的成本基于与车辆状态和环境状态之间的相互作用相关联的成本。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所选择的推定最佳轨迹与所述车辆的速度及方向相关联。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境状态包括自对应时刻起其它车辆、行人和障碍物的状态。

10.一种车辆驾驶方法，其特征在于，包括：

对通过动作在环境内朝目的地驾驶的车辆的驾驶表现进行评估，所述动作包括：

生成所述车辆的有限组的候选轨迹，所述候选轨迹自给定时刻起在所述车辆的位置处开始，所述候选轨迹各自基于在连续时刻处的广域状态的序列和所述序列的连续广域状态之间的转换，每个所述广域状态包括自所述车辆的所述位置和对应时刻起的车辆状态和环境状态，所述环境包括另一车辆、行人、骑行人员或其它障碍物中的至少一个；

基于与所述候选轨迹相关联的成本，从所述候选轨迹中选择推定最佳轨迹，所述成本包括与违反车辆行驶规则相关联的成本，所述候选轨迹考虑了所述环境的元件的位置；

监控给定时间段内所述车辆的实际轨迹；以及

将所述车辆的所述实际轨迹与所述推定最佳轨迹进行比较，作为驾驶表现的指示。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述驾驶表现包括人类驾驶员的表现。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，包括：基于一个或多个表现指标来评估驾驶员的表现。