[发明专利]建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法

权利要求书

1.一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包括斗杆和铲斗，该铲斗能够分别以铲斗轴及与所述铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于所述斗杆进行旋转，其中，

所述建筑机械的控制系统具备：

角度确定部，其以使表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形与所述铲斗的特定部位平行的方式，来确定表示以所述倾转轴为中心的所述铲斗的所述特定部位的角度的倾转角度及表示以所述铲斗轴为中心的所述铲斗的所述特定部位的角度的铲斗角度；以及

工作装置控制部，其基于由所述角度确定部确定的所述倾转角度及所述铲斗角度，来控制使所述铲斗以所述倾转轴为中心而旋转的倾转缸及使所述铲斗以所述铲斗轴为中心而旋转的铲斗缸，使得所述铲斗的所述特定部位与所述目标施工地形平行。

2.根据权利要求1所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述铲斗包括铲尖以及与所述铲尖连接的平坦的基面，

所述特定部位包括所述铲尖及所述基面。

3.根据权利要求1或2所述的建筑机械的控制系统，其中，

所述工作装置控制部将所述倾转缸及所述铲斗缸中的至少一方控制为，在所述斗杆工作的状态下维持所述铲斗的所述特定部位与所述目标施工地形的平行。

4.一种建筑机械，其中，

所述建筑机械具备：

上部回转体；

下部行驶体，其对所述上部回转体进行支承；

工作装置，其包括所述斗杆和所述铲斗，且支承于所述上部回转体；以及

权利要求1至3中任一项所述的建筑机械的控制系统。

5.一种建筑机械的控制方法，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包括斗杆和铲斗，该铲斗能够分别以铲斗轴及与所述铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于所述斗杆进行旋转，其中，

所述建筑机械的控制方法包括如下步骤：

以使表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形与所述铲斗的特定部位平行的方式，来确定表示以所述倾转轴为中心的所述铲斗的所述特定部位的角度的倾转角度及表示以所述铲斗轴为中心的所述铲斗的所述特定部位的角度的铲斗角度；以及

基于由所述角度确定部确定的所述倾转角度及所述铲斗角度，来控制使所述铲斗以所述倾转轴为中心而旋转的倾转缸及使所述铲斗以所述铲斗轴为中心而旋转的铲斗缸，使得所述铲斗的所述特定部位与所述目标施工地形平行。