[发明专利]工作装置控制装置及作业机械

说明书

工作装置控制装置具备：铲斗姿态确定部、施工面确定部、铲斗控制部。铲斗姿态确定部确定全局坐标系中铲斗的角度。施工面确定部确定施工面在全局坐标系中的角度，该角度表示工作装置挖掘的挖掘对象的目标形状。铲斗控制部以铲斗的角度与施工面的角度之差为恒定角度的方式控制铲斗。

技术领域

本发明涉及工作装置控制装置及作业机械。

本申请要求了2016年11月30日在日本申请的特愿2016－233280号的优先权，在此引用其内容。

背景技术

如专利文献1所公开的，已知有为了进行直线挖掘而将工作装置的角度保持为恒定的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开平3－66838号公报

发明内容

发明所要解决的课题

通过专利文献1所记载的技术，通过将工作装置的角度保持为恒定，能够将一个施工面适当地成形。另一方面，在跨过施工面的角度发生变化的拐点(倾斜度不同的施工面彼此连接的点)而成形多个施工面的情况下，驾驶者需要在铲斗抵达拐点时，通过开关操作将保持工作装置角度的控制关闭，进行操作以使工作装置成为适当角度后，再次通过开关操作将保持工作装置角度的控制开启。

本发明的方式的目的在于，提供能够在包含拐点的角度不同的多个目标挖掘地形的挖掘作业时适当地保持工作装置的角度而无需驾驶者进行明示操作的工作装置控制装置及作业机械。

用于解决课题的技术方案

根据本发明的第一方式，工作装置控制装置是控制具备工作装置的作业机械的控制装置，该工作装置包含铲斗，其中，具备：铲斗姿态确定部，其确定所述铲斗的角度；施工面确定部，其确定施工面的角度，该施工面的角度表示所述工作装置挖掘的挖掘对象的目标形状；铲斗控制部，其以所述铲斗的角度与所述施工面的角度之差为恒定角度的方式控制所述铲斗。

根据本发明的第二方式，作业机械具备：工作装置，其包含铲斗；上述方面的控制装置。

发明效果

根据上述方式之中至少一个方式，工作装置控制装置能够在包含拐点的角度不同的多个目标挖掘地形的挖掘作业时适当地保持铲斗的角度而无需驾驶者进行明示操作。

附图说明

图1是表示第一实施方式的液压挖掘机的结构的立体图；

图2是表示第一实施方式的液压挖掘机的控制系的结构的概略框图；

图3是表示工作装置的姿态的例子的图；

图4是表示第一实施方式的液压挖掘机的控制装置的结构的框图；

图5是表示限制速度表的一例的图；

图6是表示第一实施方式的控制装置的动作的流程图；

图7是表示第一实施方式的铲斗控制处理的流程图；

图8是表示第一实施方式的液压挖掘机的行为的例子的图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

以下，参照附图对实施方式进行说明。

《液压挖掘机》

图1是表示第一实施方式的液压挖掘机的结构的立体图。第一实施方式中，作为作业机械的一例，对液压挖掘机100进行说明。需要说明的是，其他实施方式的作业机械不一定是液压挖掘机100。