[发明专利]计算机辅助式远程操作系统中的次级器械控制

权利要求书

1.远程操作系统，其包括：

第一操纵器，所述第一操纵器被配置以支持能够在器械工作空间内移动的器械，所述器械具有器械坐标系；

操作员输入装置，所述操作员输入装置被配置以接收来自操作员的移动命令；和

控制系统，所述控制系统被配置以通过以下方式执行所述移动命令：

比较所述器械的定向与所述器械工作空间的视野的定向以产生定向比较，

当所述定向比较不满足定向标准集时，引起响应于移动命令的相对于所述器械坐标系的第一方向上的器械运动，以及

当所述定向比较满足所述定向标准集时，引起响应于所述移动命令的相对于所述器械坐标系的第二方向上的器械运动，其中所述第二方向不同于所述第一方向。

2.权利要求1所述的远程操作系统，其中所述定向比较包括定向差异，以及所述定向标准集包括超过定向差异阈值的所述定向差异。

3.权利要求2所述的远程操作系统，其中所述定向差异阈值相对于所述视野的中心线大于或等于135°并小于或等于225°。

4.权利要求1所述的远程操作系统，其中所述定向标准集包括存储在存储器中的指示——所述第一操纵器与次级平台关联。

5.权利要求1或权利要求2到4中任一项所述的远程操作系统，其中所述控制系统进一步被配置以通过以下方式执行所述移动命令：

响应于所述定向比较不满足所述定向标准集，引起响应于所述移动命令的相对于所述器械坐标系的在第三方向上的器械运动，以及

响应于所述定向比较满足所述定向标准集，引起响应于所述移动命令的相对于所述器械坐标系的在第四方向上的器械运动，其中所述第四方向不同于所述第三方向。

6.权利要求1或权利要求2到4中任一项所述的远程操作系统，其进一步包括第二操纵器，所述第二操纵器被配置以支持成像传感器，所述成像传感器被配置以提供所述视野，其中：

所述第一操纵器由第一基座支持，

所述第二操纵器由第二基座支持，以及

所述第一基座和第二基座在物理上是分开的并且能够相对于彼此移动。

7.权利要求6所述的远程操作系统，其中所述第一基座被配置用于安装到医疗台。

8.权利要求1到4中任一项所述的远程操作系统，其中所述视野的形状包括截锥体。

9.权利要求1到4中任一项所述的远程操作系统，其中所述控制系统进一步被配置以通过以下方式执行所述移动命令：

检测所述第一操纵器是次级平台操纵器。

10.权利要求1到4中任一项所述的远程操作系统，其中所述定向标准集被配置以能够由所述操作员限定。

11.权利要求1到4中任一项所述的远程操作系统，其中所述控制系统进一步被配置以通过以下方式执行所述移动命令：

改变所述移动命令的一个或多个方向分量。

12.权利要求11所述的远程操作系统，其中改变所述移动命令的所述一个或多个方向分量包括倒置所述移动命令的所述一个或多个方向分量。

13.权利要求1到4中任一项所述的远程操作系统，其中通过人体工程学偏移将所述操作员输入装置与所述器械的远端在所述器械坐标系中对齐。

14.权利要求13所述的远程操作系统，其中所述人体工程学偏移大于或等于20°并且小于或等于40°。

15.权利要求1或权利要求2到4中任一项所述的远程操作系统，其中能够在所述器械工作空间内移动的所述器械是能够在外科手术位置内移动的医疗器械。