[发明专利]目标检测装置

说明书

目标检测装置具备目标检测部、跟踪部、接收趋势判定部(S230)以及目标判定部(S240、S250)。接收趋势判定部(S230)基于跟踪部对对象目标的跟踪结果，判定相对于从车辆到对象目标的距离的来自对象目标的反射波的接收功率的趋势。目标判定部(S240、S250)在通过接收趋势判定部(S230)，判定为不管到对象目标的距离如何都处于接收功率恒定的趋势的情况下，判定为对象目标是车辆能够钻过的高位目标。

相关申请的交叉引用

本国际申请基于在2016年6月2日向日本专利厅申请的日本专利申请第2016－110840号，主张其优先权的利益，通过参照来将日本专利申请第2016－110840号的全部内容引用到本国际申请。

技术领域

本公开涉及生成与存在于车辆的行进方向的目标有关的信息的目标检测装置。

背景技术

已知有通过发送和接收雷达波，来检测与目标的距离、目标相对于车辆的相对速度、目标的方位这样的与反射了雷达波的目标相关的信息的车载雷达装置。作为这种车载雷达装置，如下述专利文献1所记载的装置那样，有针对经过多个测定周期连续地检测出的目标，根据其接收功率的功率分布，详细而言零点(Null point)的产生模式，来推断目标距离路面的高度的结构。

专利文献1:日本特开2011－17634号公报

然而，零点是受到多径的影响而接收功率大幅降低的点，以与目标距离路面的高度相应的距离间隔产生。具体而言，由于在目标位于路面的情况下，在来自目标的反射波中不会产生多径现象，所以在来自位于路面的目标的反射波的接收功率中不会产生零点。另一方面，在目标位于比路面高的位置的情况下，目标的高度越高，多径现象中的路径差越大，产生零点的距离间隔越窄。而且，若目标所存在的高度为某一高度以上，则不会产生零点。因此，发明人详细研究的结果发现如下技术问题：即使使用零模式(Null pattern)，也可能发生无法正确地识别检测出的目标是否是能够钻过的高位目标。

发明内容

本公开的一个方面希望能够提供一种可高精度地识别车辆能够钻过的高位目标的目标检测装置。

本公开的一个方面是目标检测装置，具备目标检测部、跟踪部、接收趋势判定部、以及目标判定部。目标检测部按照每个预先设定的测定周期，根据雷达传感器的检测结果，来检测存在于车辆的行进方向的目标，其中，上述雷达传感器发送和接收雷达波来检测反射上述雷达波的反射点的位置以及速度。跟踪部跟踪由目标检测部遍及多个测定周期检测出的目标亦即对象目标。接收趋势判定部基于跟踪部对对象目标的跟踪结果，判定相对于从车辆到对象目标的距离的来自对象目标的反射波的接收功率的趋势。目标判定部在通过接收趋势判定部判定不管到对象目标的距离如何，都处于接收功率恒定的趋势的情况下，判定为对象目标是车辆能够钻过的高位目标。

距离天线越远，从天线放射出的雷达波束的宽度越宽。因此，存在于距离车辆远方的高位目标能够捕捉放射出的雷达波束，但存在于车辆的附近的高位目标脱离所放射的雷达波束。因此，来自存在于车辆可钻过的高度的高位目标的反射波的接收功率是由于车辆与目标的距离变短引起的接收功率的上升量与由于高位目标脱离雷达波束引起的接收功率的下降量相抵消，不管到目标的距离如何都成为恒定的趋势。与此相对，由于来自其它车辆、窨井等存在于车辆不能钻过的高度的目标的反射波的接收功率即使车辆接近目标，目标也不会脱离雷达波束，所以处于车辆越接近目标，接收功率越上升的趋势。通过利用这样的特征，能够通过判定接收功率相对于到目标的距离的趋势这样的简易的方法，高精度地判定是否是车辆能够钻过的对象目标。

此外，权利要求书所记载的括号内的附图标记是表示与作为本公开的一个方式后述的实施方式中所记载的具体的单元的对应关系的内容，并不是限定本公开的技术范围的内容。

附图说明

图1是表示车辆控制系统的结构的框图。

图2是表示生成目标信息的处理顺序的流程图。