[发明专利]异常诊断装置及异常诊断方法

权利要求书

1.一种异常诊断装置，其特征在于，具备：

摩擦识别单元，其对在与电动机连接的动力传输机构的摩擦力的计算时使用的参数即摩擦参数进行计算；

模型转矩计算单元，其使用预先计算出的设定值及所述摩擦参数，计算所述电动机的转矩的预想值作为模型转矩；以及

异常判别单元，其基于所述模型转矩和由电动机转矩检测单元检测出的所述电动机的电动机转矩的比较结果，对所述动力传输机构的异常进行诊断，

所述摩擦识别单元使用摩擦推定值进行识别处理，对所述摩擦参数进行计算，该摩擦推定值包含对移动方向摩擦转矩及速度摩擦转矩中的没有被校正的成分进行了校正处理后的摩擦校正转矩、所述移动方向摩擦转矩、所述速度摩擦转矩。

2.一种异常诊断装置，其特征在于，具备：

摩擦识别单元，其对在与电动机连接的动力传输机构的摩擦力的计算时使用的参数即摩擦参数进行计算；

模型转矩计算单元，其使用预先计算出的设定值及所述摩擦参数，计算所述电动机的转矩的预想值作为模型转矩；

异常判别单元，其基于所述模型转矩和由电动机转矩检测单元检测出的所述电动机的电动机转矩的比较结果，对所述动力传输机构的异常进行诊断；以及

二惯性系统观测器，其将所述电动机中的各轴设为包含电动机、弹簧及负载的二惯性系统，将阶跃干扰作为阶跃干扰推定值追加于状态变量，并且使用所述摩擦参数对预先输入的电动机转矩进行校正，

所述异常判别单元基于从所述二惯性系统观测器输出的所述阶跃干扰推定值的时间差分对所述动力传输机构的异常进行诊断。

3.一种异常诊断装置，其特征在于，具备：

摩擦识别单元，其对在与电动机连接的动力传输机构的摩擦力的计算时使用的参数即摩擦参数进行计算；

模型转矩计算单元，其使用预先计算出的设定值及所述摩擦参数，计算所述电动机的转矩的预想值作为模型转矩；

异常判别单元，其基于所述模型转矩和由电动机转矩检测单元检测出的所述电动机的电动机转矩的比较结果，对所述动力传输机构的异常进行诊断；以及

初始数据存储单元，其对由正常时的所述电动机转矩检测单元检测出的电动机转矩及正常时的所述摩擦识别单元的识别结果进行存储，

所述模型转矩计算单元基于所述摩擦识别单元的输出、存储在所述初始数据存储单元中的电动机转矩及所述识别结果，对转矩的预想值进行计算。

4.一种异常诊断装置，其特征在于，具备：

摩擦识别单元，其对在与电动机连接的动力传输机构的摩擦力的计算时使用的参数即摩擦参数进行计算；

模型转矩计算单元，其使用预先计算出的设定值及所述摩擦参数，计算所述电动机的转矩的预想值作为模型转矩；以及

异常判别单元，其基于所述模型转矩和由电动机转矩检测单元检测出的所述电动机的电动机转矩的比较结果，对所述动力传输机构的异常进行诊断，

所述异常判别单元具备高通滤波器，该高通滤波器使所述模型转矩和由所述电动机转矩检测单元检测出的所述电动机转矩的比较结果中的与预先设定的频率相比高频的信号成分通过，

基于通过了所述高通滤波器的信号成分，对所述动力传输机构的异常进行诊断。

5.一种异常诊断装置，其特征在于，具备：

摩擦识别单元，其对在与电动机连接的动力传输机构的摩擦力的计算时使用的参数即摩擦参数进行计算；

模型转矩计算单元，其使用预先计算出的设定值及所述摩擦参数，计算所述电动机的转矩的预想值作为模型转矩；以及

异常判别单元，其基于所述模型转矩和由电动机转矩检测单元检测出的所述电动机的电动机转矩的比较结果，对所述动力传输机构的异常进行诊断，

所述异常判别单元具备带通滤波器，该带通滤波器使所述模型转矩和由所述电动机转矩检测单元检测出的所述电动机转矩的比较结果中的预先设定的频率的信号成分通过，

基于通过了所述带通滤波器的信号成分，对所述动力传输机构的异常进行诊断。