[发明专利]用于定向工业机器人的方法和工业机器人

权利要求书

1.定向工业机器人的方法，

- 其中，从安装在工业机器人（1）的可动部件上的至少一个成像传感器（21、22、23、24）的信号中提取环境的至少一个特征（31、32、33、34），在工业机器人（1）执行运动之前、期间或者之后，并且

- 其中，借助于用于同时定位和创建地图的SLAM算法来同时

- 确定绝对坐标系（2）和环境地图，其中环境地图描绘所述至少一个特征（31、32、33、34），以及

- 确定工业机器人可动部件的绝对姿态，其中所述绝对姿态是在绝对坐标系中的姿态；

- 其中，所述工业机器人（1）执行构件的平移或旋转，以及

- 其中，环境的至少一个特征（31、32、33、34）在每次运动期间和/或之后从所述至少一个成像传感器（21、22、23、24）的信号中提取，并且所述特征对于所述工业机器人来说是事先已知的。

2.根据权利要求1所述的方法，

- 其中环境地图的确定是统计估计，和

- 其中绝对姿态被建模为概率密度函数。

3.根据权利要求2所述的方法，

- 其中，SLAM算法迭代地执行卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法、无迹卡尔曼滤波算法或者粒子滤波算法。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

- 其中，SLAM算法基于因子图算法，所述因子图算法包括GTSAM算法。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，

- 其中，工业机器人输出绝对坐标系。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，

- 其中，所述至少一个成像传感器（21、22、23、24）安装在承载构件上，并且

- 其中确定所述承载构件的绝对姿态。

7.根据权利要求6所述的方法，

- 其中，环境的特征（31、32、33、34）从安装在承载构件上的多个成像传感器（21、22、23、24）的信号中提取，其中所述多个成像传感器（21、22、23、24）朝向不同的方向。

8.根据权利要求6所述的方法，

- 其中，承载构件是工业机器人（1）的多个构件（11、12、13、14）中的一个构件，其中所述构件（11、12、13、14）可根据运动学进行运动。

9.根据权利要求8所述的方法，

- 其中，构件（11、12、13、14）的驱动器被操控以调节工业机器人（1）的工具接口的姿态，该姿态在绝对坐标系中预先给定。

10.根据权利要求9所述的方法，

- 其中，在调节至预定姿态时考虑所获取的绝对姿态。

11.根据权利要求9所述的方法，

- 其中，在调节至预定姿态时考虑工业机器人（1）的内部传感机构的信号。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，

- 其中，根据工业机器人（1）的内部传感机构的绝对姿态和/或信号，计算基于工业机器人（1）的运动学的运动模型的参数。

13.根据权利要求12所述的方法，

- 其中，借助于运动模型来调节至预定姿态。