[发明专利]液压致动器、机械臂、机械手和操作方法

权利要求书

1.一种液压致动器，其包括：液压驱动缸（20），具有在所述驱动缸（20）中被引导的驱动活塞（15）；液压地连接到所述驱动缸（20）的第一输出缸（35）；以及限压阀（80），所述限压阀依据力在所述驱动缸（20）和/或所述驱动活塞（15）上的作用时间在压力方面限制所述第一输出缸（35），其中，所述限压阀（80）被安置成用于限制与第二输出缸（200）有关的压力和/或用于将压力释放到第二输出缸中，并且其中，所述第二输出缸液压地连接到所述驱动缸（20），且其中，所述第一输出缸和所述第二输出缸借助于多通阀被共同地液压地连接。

2.如前述权利要求所述的液压致动器，其中，所述第一输出缸通过第一预张紧的截止阀（30）连接到所述驱动缸，并且所述第二输出缸通过第二预张紧的截止阀（50）连接到所述驱动缸，其中，与所述驱动缸有关的第一截止阀（30）和第二截止阀（50）具有相反的阻挡方向。

3.如前述权利要求中的一项所述的液压致动器，所述液压致动器包括驱动致动器（10），所述驱动致动器在运动方面关联到所述驱动缸或所述驱动活塞（15）。

4.如权利要求3所述的液压致动器，其中，所述驱动致动器（10）是压电致动器或电动力式致动器或电磁致动器。

5.如权利要求1或2所述的液压致动器，其中，所述驱动缸（20）通过截止阀（60）以及通过第一节流阀（65）液压地连接到位于预张紧液压缸（90）中的预张紧体积（70），所述预张紧液压缸（90）具有预张紧活塞（75），其中，所述预张紧液压缸或所述预张紧活塞表示所述限压阀（80）。

6.如权利要求5所述的液压致动器，其中，所述预张紧体积（70）通过第二节流阀（85）液压地连接到所述第二输出缸。

7.一种机械臂或机械手，其具有至少一个如前述权利要求中的一项所述的液压致动器。

8.一种用于操作如前述权利要求中的一项所述的液压致动器（5）或机械臂或机械手的方法，其中，在具有偏转的所述液压致动器（5）的操作或非操作阶段的持续时间内，至少一个致动器的驱动致动器（10）以偏转频率在偏转持续时间（p）内偏转，其中，所述偏转持续时间（p）确定所述液压致动器（5）的运动刚性，并且所述偏转频率确定所述液压致动器的所得到的偏转速率（v1）。

9.如权利要求8所述的用于操作如前述权利要求中的一项所述的液压致动器（5）或机械臂或机械手的方法，其中，所述多通阀被致动，以用于沿互相相反的方向操作所述液压致动器。