[发明专利]停车空间搜索装置、停车空间搜索方法以及记录介质

说明书

停车空间搜索装置具有输入部和控制部。输入部从搭载于车辆的物体检测部接受与以车辆为基准存在于行进方向侧的物体有关的信息。控制部基于由输入部接受的信息来估计停车场。在估计出的停车场处于朝向车辆的行进方向时的左方和右方中的某一方的情况下，控制部进行控制以使车辆的路径转移到左方和右方中的另一方。控制部基于在车辆转移路径之后由输入部接受的信息，来搜索车辆的停车空间。

技术领域

本公开涉及一种停车空间搜索装置、程序以及记录介质。

背景技术

以往，作为用于搜索能够停车的空间的装置，例如有专利文献1中记载的车辆用的停车可否判定装置。在该车辆用的停车可否判定装置中，雷达装置以按规定的时间间隔扫描本车周边的水平方向上的规定角度范围的方式发送电磁波。电子控制单元当接收到该电磁波被物体反射后的反射波时，基于反射波的接收结果来检测物体上反射电磁波的反射点。电子控制单元还基于预先存储的本车的车身尺寸数据和反射点的排列来判定有无停车位，并且判定能否向停车位停车。

专利文献1：日本特开2009-151378号公报

发明内容

发明要解决的问题

本公开提供一种能够更准确地判定停车位的停车空间搜索装置、程序以及记录介质。

本公开的一个方式为具有输入部和控制部的停车空间搜索装置。输入部从搭载于车辆的物体检测部接受与以车辆为基准存在于车辆的行进方向侧的物体有关的信息。控制部基于由输入部接受的第一信息来估计停车场。在估计出的停车场处于朝向车辆的行进方向时的左方和右方中的某一方的情况下，控制部进行控制，以使车辆的路径转移到所述左方和右方中的另一方。控制部基于在车辆转移路径之后由输入部接受的信息来搜索车辆的停车空间。

本公开的其它方式为使计算机作为第一输入步骤、轨迹偏差步骤、第二输入步骤以及搜索步骤发挥功能的程序。在第一输入步骤中，从搭载于车辆的物体检测部接受与以车辆为基准存在于车辆的行进方向侧的物体有关的信息。在轨迹偏差步骤中，基于通过第一输入步骤接受的信息来估计停车场，在估计出的停车场处于朝向车辆的行进方向时的左方和右方中的某一方的情况下，进行控制以使车辆的路径转移到所述左方和右方中的另一方。在第二输入步骤中，在轨迹偏差步骤之后，从物体检测部接受与以车辆为基准存在于车辆的行进方向侧的物体有关的信息。在搜索步骤中，基于通过第二输入步骤接受的信息来搜索车辆的停车空间。

本公开的另一其它方式为可由计算机读取的记录介质，该记录介质记录有用于使计算机作为第一输入步骤、轨迹偏差步骤、第二输入步骤以及搜索步骤发挥功能的程序。在第一输入步骤中，从搭载于车辆的物体检测部接受与以车辆为基准存在于车辆的行进方向侧的物体有关的信息。在轨迹偏差步骤中，基于通过第一输入步骤接受的信息来估计停车场，在估计出的停车场处于朝向车辆的行进方向时的左方和右方中的某一方的情况下，进行控制以使车辆的路径转移到所述左方和右方中的另一方。在第二输入步骤中，在轨迹偏差步骤之后，从物体检测部接受与以车辆为基准存在于车辆的行进方向侧的物体有关的信息。在搜索步骤中，基于通过第二输入步骤接受的信息来搜索车辆的停车空间。

根据本公开，能够提供一种能够更准确地判定停车空间的停车空间搜索装置、程序以及记录介质。

附图说明

图1是表示本公开的停车空间搜索装置的硬件结构的图。

图2是表示图1所示的控制部的功能块结构的图。

图3是表示图1所示的控制部的处理过程的流程图。

图4是从上方观察由图1的立体摄像机拍摄的停车场时的图。

图5是表示3D点群的示意图。

图6是表示2D对应图的示意图。

图7是表示本车辆的路径的转变的示意图。