[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其基于电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制以及转向角控制，其特征在于：

具备至少基于转向角指令值以及实际转向角来运算出“用于所述转向角控制的转向角控制电流指令值”的转向角控制单元，

所述转向角控制单元具备位置控制单元、转向介入补偿单元和转向角速度控制单元，

所述位置控制单元基于所述转向角指令值以及所述实际转向角来运算出基本转向角速度指令值，

所述转向介入补偿单元根据转向扭矩来求得用于转向介入补偿的补偿转向角速度指令值，

所述转向角速度控制单元基于转向角速度指令值和实际转向角速度来运算出所述转向角控制电流指令值，其中，所述转向角速度指令值是通过所述基本转向角速度指令值以及所述补偿转向角速度指令值来计算出的，

所述转向介入补偿单元具备“用于使转向介入补偿增益与所述转向扭矩相乘”的补偿增益单元，所述转向介入补偿单元经由所述补偿增益单元并且基于所述转向扭矩来求得所述补偿转向角速度指令值，

所述电动助力转向装置至少使用所述转向角控制电流指令值来运算出所述电流指令值。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向角控制单元还具备滤波器单元，

所述滤波器单元通过使用FF滤波器，来将所述转向角速度指令值变换成扩展转向角速度指令值，

所述转向角速度控制单元基于所述扩展转向角速度指令值以及所述实际转向角速度来运算出所述转向角控制电流指令值。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述位置控制单元具备比例增益单元，

所述比例增益单元通过比例增益与“所述转向角指令值与所述实际转向角之间的偏差”相乘，来计算出所述基本转向角速度指令值。

4.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述位置控制单元具备比例增益单元，

所述比例增益单元通过比例增益与“所述转向角指令值与所述实际转向角之间的偏差”相乘，来计算出所述基本转向角速度指令值。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述位置控制单元具备参考模型单元、比例增益单元和滤波器单元，

所述参考模型单元通过使用参考模型，来将所述转向角指令值变换成目标转向角，

所述比例增益单元通过比例增益与“所述目标转向角与所述实际转向角之间的偏差”相乘，来计算出第1转向角速度指令值，

所述滤波器单元通过使用FF滤波器，来将所述转向角指令值变换成第2转向角速度指令值，

所述位置控制单元通过所述第1转向角速度指令值与所述第2转向角速度指令值相加，来运算出所述基本转向角速度指令值。

6.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向介入补偿增益随着车速增加而减小。

7.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向介入补偿单元还具备转向介入相位补偿单元，

所述转向介入相位补偿单元对所述转向扭矩进行相位补偿，

所述转向介入补偿单元经由所述补偿增益单元以及所述转向介入相位补偿单元并且基于所述转向扭矩来求得所述补偿转向角速度指令值。

8.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向介入补偿单元还具备转向介入相位补偿单元，

所述转向介入相位补偿单元对所述转向扭矩进行相位补偿，

所述转向介入补偿单元经由所述补偿增益单元以及所述转向介入相位补偿单元并且基于所述转向扭矩来求得所述补偿转向角速度指令值。