[发明专利]连杆促动装置的操作装置和连杆促动系统

权利要求书

1.一种连杆促动装置的操作装置，包括：基端侧的连杆枢毂；前端侧的连杆枢毂；3组以上的连杆机构，该连杆机构设置于上述基端侧的连杆枢毂和上述前端侧的连杆枢毂之间，以姿势能变更的方式将上述前端侧的连杆枢毂相对于上述基端侧的连杆枢毂而连接；促动器，该促动器设置于上述3组以上的连杆机构中的2组以上的连杆机构上，任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对于上述基端侧的连杆枢毂的姿势；

上述连杆机构各自包括：基端侧和前端侧的端部连杆部件，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和上述前端侧的连杆枢毂上；中间连杆部件，该中间连杆部件的两端分别以旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端上；

其特征在于，

上述操作装置包括姿势获得机构，该姿势获得机构根据下述坐标位置(Xa’，Ya’)，以下述式的关系获得通过折角θa和回转角而表示的前端姿势该前端姿势由折角θa和回转角规定，该折角θa指相对于上述基端侧的连杆枢毂的中心轴，上述前端侧的连杆枢毂的中心轴倾斜的垂直角度，该回转角指相对于上述基端侧的连杆枢毂的中心轴，上述前端侧的连杆枢毂的中心轴倾斜的水平角度；

即使上述折角θa和上述回转角变化，基端侧的球面连杆中心与前端侧的球面连杆中心之间的距离D也是一定的，

该坐标位置(Xa’，Ya’)指以上述基端侧的连杆枢毂的中心轴的延长轴，和与上述中心轴的延长轴相正交的2维的正交坐标体系的交点O’为原点，上述前端侧的连杆枢毂的球面连杆中心投影于上述2维的正交坐标体系上的坐标位置(Xa’，Ya’)，

2.根据权利要求1所述的连杆促动装置的操作装置，其中，上述姿势获得机构包括：姿势获得部，该姿势获得部通过人为操作而指定将上述前端侧的连杆枢毂的球面连杆中心投影于上述2维的正交坐标体系上的坐标位置；计算部，该计算部根据通过该姿势获得部而指定的坐标位置，获得通过折角和回转角而表示的前端姿势。

3.根据权利要求1所述的连杆促动装置的操作装置，其中，包括确定在变更前端姿势时通过的中继点的中继点设定机构，该中继点设定机构采用将上述前端侧的球面连杆中心投影于上述2维的正交坐标体系上的点的坐标，按照已确定的规则，计算而设定上述中继点。

4.根据权利要求3所述的连杆促动装置的操作装置，其中，上述中继点设定机构对下述角进行分割，计算而设定上述中继点，该角指通过前端姿势变更前的前端侧球面连杆中心、基端侧球面连杆中心与前端姿势变更后的前端侧球面连杆中心所形成的角度。

5.根据权利要求3或4所述的连杆促动装置的操作装置，其中，上述中继点设定机构在前端姿势进行规定的移动量以上的动作的场合，按照对上述移动量进行分割，以便使上述移动量在上述规定量以下的方式设定上述中继点。

6.根据权利要求3或4所述的连杆促动装置的操作装置，其中，上述中继点设定机构按照以规定数量对前端姿势的中途线路进行分割的方式设定上述中继点。

7.根据权利要求3或4所述的连杆促动装置的操作装置，其中，上述中继点设定机构对上述前端侧球面连杆中心所通过的中途线路进行等分。

8.根据权利要求3或4所述的连杆促动装置的操作装置，其中，包括内插机构，该内插机构对上述前端侧球面连杆中心所通过的中途线路进行直线内插处理。

9.根据权利要求3或4所述的连杆促动装置的操作装置，其中，包括内插机构，该内插机构对上述前端侧球面连杆中心所通过的中途线路进行圆弧内插处理。

10.一种连杆促动系统，其特征在于，该连杆促动系统包括根据权利要求1～9中任一项所述的连杆促动装置的操作装置以及上述连杆促动装置。