[发明专利]按需机器人食物组装及相关系统、设备和方法

权利要求书

1.一种按需机器人食物制备组装线，包括：

第一多个机器人，所述第一多个机器人中的每个机器人具有选择性地可移动的至少一个相应附肢和物理耦接到相应附肢的工具；

至少一个第一输送机，延伸经过所述第一多个机器人中的机器人，并且可操作以输送通过机器人组装的多个食品；和

控制系统，接收针对食品的多个单独订单，基于针对食品的相应订单生成控制信号，并且当输送机沿着机器人食物制备组装线的至少一部分输送相应食品时，使机器人的相应附肢的工具组装相应食品，其中，食品中的至少一个第一食品包括第一配料组，并且沿着输送机紧接着第一食品的第二食品包括第二配料组，第二配料组不同于第一配料组。

2.根据权利要求1所述的按需机器人食物制备组装线，其中，沿着输送机紧接着第二食品的至少一个第三食品包括第三配料组，第三配料组不同于第一配料组且不同于第二配料组。

3.根据权利要求1或2所述的按需机器人食物制备组装线，还包括：

至少一个第一调味汁分配器，包括容纳第一调味汁的第一贮存器，并且可操作以将第一量的第一调味汁分配在输送机上的扁平面团块中的一些块上，并且其中，所述第一多个机器人中的第一机器人的相应工具具有圆形部分，并且可操作以将第一量的调味汁涂布在扁平面团块中的一些块上。

4.根据权利要求3所述的按需机器人食物制备组装线，还包括：

至少一个第二调味汁分配器，包括容纳第二调味汁的第二贮存器，并且可操作以将第一量的第二调味汁分配在输送机上的扁平面团块中所选择的一些块上，并且其中，所述第一多个机器人中的第一机器人的相应工具可操作以将第二量的调味汁涂布在扁平面团块中所选择的一些块上。

5.根据权利要求3所述的按需机器人食物制备组装线，其中，所述第一多个机器人中的第一机器人的附肢可操作以螺旋形移动，而所述第一多个机器人中的第一机器人的相应工具可操作以转动，将第一量的调味汁涂布在扁平面团块中的一些块上。

6.根据权利要求3所述的按需机器人食物制备组装线，其中，所述多个机器人中的第二机器人包括分配容器，分配容器具有底面，分配容器耦接到一个相应的附肢，并且其中，工具物理地耦接到底面。

7.根据权利要求6所述的按需机器人食物制备组装线，其中，工具包括以下中的至少一个：刨丝器、喷嘴、转动刀片和线性切片器。

8.根据权利要求6所述的按需机器人食物制备组装线，其中，分配容器还包括柱塞，柱塞具有平行于分配容器的底面的面，柱塞能够在朝向底面的方向上移动。

9.根据权利要求1所述的按需机器人食物制备组装线，还包括：

包含多个分配容器的分配器转盘，分配器转盘位于所述至少一个输送机上方，使得多个分配容器中的至少一个分配容器居中位于所述至少一个输送机上方，其中，分配器转盘能够围绕转动轴线转动，使得所述多个分配容器中的第一分配容器在第一时间居中位于所述至少一个输送机上方，并且所述多个分配容器中的第二分配容器在第二时间居中位于所述至少一个输送机上方。

10.根据权利要求3所述的按需机器人食物制备组装线，其中，所述第一多个机器人中的第二机器人可操作以从第一容纳器取出一定量的奶酪，并将该量的奶酪放置在输送机上的扁平面团块中的一些块上。

11.根据权利要求10所述的按需机器人食物制备组装线，其中，所述第一多个机器人中的第三机器人可操作以从第二容纳器取出一定量的第一浇头，并将该量的第一浇头放置在输送机上的扁平面团块中所选择的一些块上。

12.根据权利要求11所述的按需机器人食物制备组装线，其中，所述第一多个机器人中的第四机器人可操作以从第三容纳器取出一定量的第二浇头，并将该量的第二浇头放置在输送机上的扁平面团块中所选择的一些块上。