[发明专利]控制自走割草机的方法与系统

说明书

本发明提供了一种控制自走割草机的方法与系统，该系统包括自走割草机(2)、边界限定线(4)以及信号发生装置(6)。该自走割草机(2)上设有控制单元(8)和至少一个传感器(12，14，16)。该自走割草机(2)被控制在边界限定线(4)围成的指定区域(A)内行走。通过信号发生装置(6)对具有直流、DC平衡的交流信号中带有识别码的数据帧进行编码，在预设时间段(T)内，信号发生装置(6)以突发信号的方式将数据帧脉冲信号(30)随机地发送至边界限定线(4)以形成一个抗干扰的系统。数据帧脉冲信号(30)被传感器(12，14，16)接收并由自走割草机(2)上的控制单元(8)解码。控制单元(8)将解码后的识别码与存储于控制单元(8)内的预设识别码进行比较，如果解码后的识别码与预设识别码相匹配，则判定自走割草机(2)在指定区域内；如果解码后的识别码与预设识别码相反，则判定自走割草机(2)在指定区域外。

技术领域

本发明涉及控制自走割草机的系统及方法，尤其涉及一种可将自走割草机限定在由边界限定线确定的区域内的控制自走割草机的系统与方法。

背景技术

现有技术中，自走割草机应用普遍。例如，欧洲专利第1025472号公开的一种电池驱动的割草机，该割草机具有控制其行走方向和行走速度的控制单元。该割草机的割草区域由边界限定线确定。该边界限定线可同时被施加来自同一信号发生装置的两个交流电压信号。该信号发生装置的两个信号中的第一信号具有第一震荡频率，第二信号具有第二震荡频率，且第二震荡频率为第一震荡频率的两倍。该割草机内部设有检测第一信号与第二信号形成的交变电磁场的接收线圈。该割草机通过对接收线圈接收的信号进行评估，以判断该割草机是在由边界限定线确定的割草区域内还是在区域外。具体评估方法为在第一信号过零线时设置一个参考点，然后检查第二信号的最高点的位置，比较第二信号最高点与参考点之间的相对位置，进而判断割草机是位于割草区域内还是割草区域外。当第二信号的最高点位于参考点的上方时，则判定割草机位于由边界限定线确定的割草区域内；当第二信号的最高点位于参考点下方时，则判定割草机位于由边界限定线确定的割草区域外。通过该方法即可控制割草机的行走方向。

因此，欧洲专利第1025472号所揭示的确定割草机是位于边界限定线内还是边界限定线外是利用固定定相实现的，其对控制单元中的电子设备要求很高，会导致割草机价格昂贵且结构复杂。此外，该割草机通过接收线圈接收的信号并通过评估接收的信号来判断其是否位于边界线限定的区域内，抗干扰能力差。

美国专利公开第20160014955号揭示了一种控制自走割草机在边界限定线围成的指定区域内工作的控制方法，其通过边界限定线接收电信号并产生割草机可以感测、评估的电磁场以确定割草机是位于由边界限定线确定的区域内还是位于由边界限定线确定的区域外。为了提高抗电磁干扰能力，传输至边界限定线内的电信号采用预设方式进行传输；然后通过相关方法(卷积法)比较割草机以预设参考方式接收到的信号与以预设方式接收到的信号，进而通过比较结果来判断割草机是位于由边界线围成的指定区域内或位于由边界限定线围成的指定区域外，从而控制割草机。

虽然上述方法提高了割草机的抗电磁干扰能力，但是采用卷积法使得控制方法变得复杂。而且，传输至边界限定线内的电信号是以突发信号的方式传送的，其要求作为信号接收方的自走割草机同步接收信号。因此，确有必要提供一种控制自走割草机的方法与系统，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种控制自走割草机的方法及系统，可以在提高自走割草机抗干扰能力的同时，无需要求自走割草机同步接收信号。