[发明专利]运动示教系统和运动示教方法

权利要求书

1.一种运动示教系统，探测对象者的脑的活动，辅助所述对象者的运动的训练，所述运动示教系统具备：

操作装置，其构成为针对所述对象者引导所述对象者的身体的可动部位的移动，来执行遵循规定的运动模式的运动的示教；

测量装置，其构成为通过测量所述对象者的脑活动来获取脑活动信号；以及

一个或多个计算机，所述计算机构成为控制由所述操作装置进行的所述运动模式的示教的动作，且通过对所述脑活动信号进行解码来将所述对象者的脑活动分类为包括运动想象的类别在内的多个类别中的某一个，

其中，所述一个或多个计算机进行以下输出：对使所述操作装置执行所述运动模式的示教的动作的期间中由所述测量装置获取到的所述脑活动信号进行解码所得的结果是否为所述运动模式的示教期间中的所述对象者的脑活动被分类为所述运动想象的类别，以及

所述一个或多个计算机保持表示从所述运动模式的示教之前向示教期间中的脑活动的多个转变模式的信息，

所述一个或多个计算机从所述多个转变模式中确定所述对象者的转变模式，

所述一个或多个计算机基于所确定出的所述对象者的转变模式，决定在所述运动模式的示教之前使所述对象者回想的回想内容，使得所述运动模式的示教期间中的所述对象者的脑活动被分类为所述运动想象的类别，并且

所述一个或多个计算机在所述运动模式的示教之前输出所决定的所述回想内容。

2.根据权利要求1所述的运动示教系统，其特征在于，

所述一个或多个计算机进行以下动作：

在所述运动模式的示教之前，向所述对象者进行指示使得该对象者回想所述回想内容，

相应于对在所述运动模式的示教之前获取到的所述脑活动信号进行解码的结果是所述对象者的脑活动被分类为与所述回想内容对应的类别这一情况，指示所述操作装置开始示教所述运动模式的动作。

3.根据权利要求1或2所述的运动示教系统，其特征在于，

所述一个或多个计算机在所述运动模式的示教之前，反馈对所述对象者的脑活动进行分类所得的结果，在所述运动模式的示教期间中，不反馈对所述对象者的脑活动进行分类所得的结果。

4.根据权利要求2所述的运动示教系统，其特征在于，

所述一个或多个计算机进行以下动作：

在指示所述对象者回想所述回想内容之后，相应于对由所述测量装置获取的所述脑活动信号进行解码所得的结果为所述对象者的脑活动被分类为与所述回想内容对应的类别这一情况，使所述操作装置执行所述运动模式的示教的动作，

在所述运动模式的示教期间中，在对由所述测量装置获取到的所述脑活动信号进行解码所得的结果为所述对象者的脑活动被分类为所述运动想象的类别以外的类别的情况下，变更向所述对象者指示的回想内容，

指示所述对象者回想变更后的所述回想内容，

在指示回想变更后的所述回想内容之后，相应于对由所述测量装置获取的所述脑活动信号进行解码所得的结果为所述对象者的脑活动被分类为与变更后的所述回想内容对应的类别这一情况，使所述操作装置再次执行所述运动模式的示教的动作。

5.根据权利要求2所述的运动示教系统，其特征在于，

所述回想内容是静息状态和运动想象状态中的任一个。

6.根据权利要求1或2所述的运动示教系统，其特征在于，

所述操作装置是利用机械臂的力觉呈现装置。

7.根据权利要求1或2所述的运动示教系统，其特征在于，

所述操作装置是外骨骼型机器人。

8.根据权利要求1或2所述的运动示教系统，其特征在于，

所述测量装置包括使用干式电极的无线型头戴式耳机。

9.一种运动示教方法，通过系统来探测对象者的脑的活动，辅助所述对象者的运动的训练，该系统具备：操作装置，其构成为针对所述对象者来引导所述对象者的身体的可动部位的移动，执行遵循规定的运动模式的运动的示教；测量装置，其构成为通过测量所述对象者的脑活动来获取脑活动信号；以及保持表示从所述运动模式的示教之前向示教期间中的脑活动的多个转变模式的信息的一个或多个运算装置，所述运动示教方法具备以下步骤：

所述一个或多个运算装置从所述多个转变模式中确定所述对象者的转变模式；

所述一个或多个运算装置基于所确定出的所述对象者的转变模式，决定在所述运动模式的示教之前使所述对象者回想的回想内容，使得所述运动模式的示教期间中的所述对象者的脑活动被分类为运动想象的类别；

所述一个或多个运算装置在所述运动模式的示教之前指示所述对象者回想所决定的所述回想内容；

所述一个或多个运算装置通过对由所述测量装置获取的所述脑活动信号进行解码，来将所述对象者的脑活动分类为包括运动想象的类别在内的多个类别中的某一个；以及

所述一个或多个运算装置相应于对在所述运动模式的示教之前获取到的所述脑活动信号进行解码所得的结果是所述对象者的脑活动被分类为与所述回想内容对应的类别这一情况，使所述操作装置执行示教所述运动模式的动作。