[发明专利]借助人机协作界面控制机器人辅助的工件加工的方法

说明书

本发明涉及一种用于控制机器人辅助的工件加工的方法，加工借助末端执行器在工作空间内进行，在所述方法中，引导末端执行器的机器人的机器人控制系统配备有人机协作界面(MRK‑界面)。通过与操作人员在工作空间内借助MRK界面的交互在移除和/或在去激活末端执行器之后进行机器人的编程。如果在工作空间内没有操作人员，则能够启动工作程序并且在不与操作人员交互的情况下执行所述工作程序。因此仅在机器人的编程期间使用MRK界面。

本发明涉及一种用于控制机器人辅助的工件加工的方法，所述加工借助末端执行器在工作空间内进行，在所述方法中，引导末端执行器的机器人的机器人控制系统配备有用于人和机器人之间的交互的人机协作界面(MRK-界面)，其中，只当在工作空间中没有操作人员时，由机器人控制系统启动通过机器人对工作程序的执行。

由现有技术已知，大规模设备配备有操纵器或者机器人、尤其是工业机器人。因此长久以来在例如交通工具制造中将操纵器和机器人用于全自动化的加工和装配过程中。

由现有技术已知的机器人、尤其是多功能机器人尽管原则上能够承担不同的工作任务，然而所述机器人的功能性通常针对的是全自动方面的应用。

在传统的全自动的工业机器人中由于工业标准、例如ISO 10218-1:2006、ISO10218-2:2008或者标准2006/42/EG，必须规定机器人的工作区域和运动区域与人的停留位置分隔开。尤其在操作期间以及在机器人的运行状态下必须在任何时候使机器人的运动空间和工作空间与操作人员保持分隔，从而排除机器人造成的危险。

此外已知的是使人与机器人交互作用、也就是合作。在工作空间内设置保护区域从而保护人以防与机器人不期望地碰撞的这种合作被称为人机协作(MRK)。为此适用的机器人例如由DE 10 2007 063 099 A1、DE 10 2007 014 023 A1以及DE 10 2007 028 758B4已知。

在零件制造中，这种系统在为实现所述系统所必要的成本、系统稳定性以及过程安全性这些方面达到了所述系统的极限。

恰恰在工具制造中，在某些手动的工作期间常常需要基于在相应的工作区域中工作的操作人员的观察而关于进一步的措施做出高质量并且快速的决定。

由DE 10 2009 051 146 A1已知一种包括具有机器人控制系统的机器人的装置，所述机器人控制系统具有配属的人机界面，其中检测到的保护区域在其尺寸和功能性方面基于机器人作业和/或基于机器人工作位置设计为可变的。机器人控制系统相应地扩展了这些运行模式。不同的交互模式在此定义了在时间上和地点上分隔的层面。

同样已知的是，为保护区域配置不同的功能性。因此可能可行的是，在某种情况下为保护区域配置立刻关闭机器人的功能，相反地在其它工作位置中，仅为保护区域配置降低机器人的工作速度的功能。

用于这种MRK过程的编程耗费在大批量过程中具有经济意义，而这种机器人应用对于个别的或者基于特殊情况的加工程序没有或者仅有非常低的经济用途。

因此在这种背景下本发明所要解决的技术问题在于，这样实施开篇所述类型的方法，使得由此对于小批量生产或者对于个别的应用也能够有利地使用具备MRK功能的机器人。

所述技术问题通过按照权利要求1所述的特征的方法解决。从属权利要求涉及本发明特别适宜的扩展设计方案。