[发明专利]用于控制外科缝合和切割器械的系统和方法

权利要求书

1.一种外科器械，所述外科器械包括：

柄部；

轴，所述轴从所述柄部朝远侧延伸；

端部执行器，所述端部执行器定位在所述轴的远侧端部处，所述端部执行器包括：

砧座，所述砧座包括接合斜坡；

钉仓钳口；

击发构件，所述击发构件包括接合部分，其中所述击发构件能够沿所述端部执行器的纵向轴线从行程开始位置至行程结束位置朝近侧和远侧平移，所述行程结束位置位于所述行程开始位置的远侧；

刀，所述刀联接到所述击发构件；以及

钉仓，所述钉仓包括楔形滑动件，所述楔形滑动件被定位成通过所述击发构件的远侧平移致动；

马达，所述马达联接到所述击发构件，以使所述击发构件在击发行程中在所述行程开始位置和所述行程结束位置之间平移；

马达控制器，所述马达控制器被配置为用于接收马达设定点并向所述马达提供驱动信号；以及

控制电路，所述控制电路包括至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信的存储器设备，其中所述存储器设备包括指令，当所述指令由所述至少一个处理器执行时致使所述至少一个处理器：

在所述击发行程的开始部分以已知的速度控制水平推进所述击发构件，其中所述击发行程的所述开始部分一直持续到所述击发构件的所述接合部分完全上升到所述砧座的所述接合斜坡，并且所述击发行程的所述开始部分在所述刀切割组织之前；以及

在所述击发行程的所述开始部分之后，无需人工输入，自动地以第二速度推进所述击发构件，其中所述第二速度由这样的时间确定：所述时间对于所述击发构件的所述接合部分被推进到完全上升到所述砧座的所述接合斜坡而言是必须的，其中所述时间基于所述组织的厚度而确定。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述击发构件在所述击发行程的所述开始部分中的位移在0.1至0.3之间。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，通过所述击发行程的所述开始部分以所述已知的速度控制水平推进所述击发构件所需的时间确定定位在所述砧座和所述钉仓钳口之间的组织的量值。

4.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述组织的所述量值用于设定在所述击发行程中为击发构件行进的其余部分设定所述击发构件的速度。

5.一种外科器械，所述外科器械包括：

柄部；

轴，所述轴从所述柄部朝远侧延伸；

端部执行器，所述端部执行器定位在所述轴的远侧端部处，所述端部执行器包括：

砧座，所述砧座包括接合斜坡；

击发构件，所述击发构件包括接合构件，其中所述击发构件能够沿所述端部执行器的纵向轴线从行程开始位置至所述行程开始位置远侧的行程结束位置朝近侧和远侧平移；

刀，所述刀联接到所述击发构件；以及

钉仓，所述钉仓包括楔形滑动件，所述楔形滑动件被定位成通过所述击发构件的远侧平移致动；

马达，所述马达联接到所述击发构件，以使所述击发构件在击发行程中在所述行程开始位置和所述行程结束位置之间平移；

马达控制器，所述马达控制器被配置为用于接收马达设定点并向所述马达提供驱动信号；以及

控制电路，所述控制电路包括至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信的存储器设备，其中所述存储器设备包括指令，当所述指令由所述至少一个处理器执行时致使所述至少一个处理器：

接收第一击发信号；

在第一时间并响应于所述第一击发信号，将所述马达设定点设定为第一马达设定点值；

确定自所述第一时间起已经过初始时间段；

接收描述在所述初始时间段期间所述击发构件的远侧平移的平移数据；

确定在所述初始时间段期间所述击发构件的所述远侧平移大于远侧平移阈值，其中所述远侧平移阈值为使得所述击发构件的接合部分完全上升到所述砧座的所述接合斜坡的值；并且

无人工输入地自动调制所述马达设定点，以便以薄组织击发构件速率值朝远侧驱动所述击发构件，至少直到所述击发构件到达所述行程结束位置，其中，基于所述初始时间段的持续时间调制所述马达设定点。