[发明专利]图像处理方法及其相关设备、存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取后帧图像较于前帧图像发生变化的变化区域；

判断所述后帧图像是否符合设定条件；

若是，则根据所述变化区域的图像数据计算所述变化区域的深度信息，并结合所述变化区域的深度信息和所述前帧图像的深度信息，得到所述后帧图像的深度信息；

其中，所述后帧图像和所述前帧图像均包括多视点同一时刻对同一目标空间分别采集得到的彩色图像，所述获取后帧图像较于前帧图像发生变化的变化区域的步骤包括：获取每个视点采集得到的前帧图像较于后帧图像发生变化的第一变化区域；根据每个视点的前帧图像之间的匹配关系，将每个视点的第一变化区域映射至其他每个视点的前帧图像上得到所述其他视点的前帧图像上对应于所述第一变化区域的第二变化区域；将其中一个视点的前帧图像中的第一变化区域和所述前帧图像的所有第二变化区域的并集作为每个视点的前帧图像的总变化区域；查找每个视点的前帧图像的总变化区域在所述视点的后帧图像的相应位置，并将所述相应位置作为所述视点的后帧图像的所述变化区域；和/或，

所述方法还包括：若所述后帧图像不符合设定条件，则将所述后帧图像的分辨率减低至设定分辨率；根据所述设定分辨率的后帧图像的图像数据计算得到所述设定分辨率的后帧图像的深度信息，并将所述设定分辨率的后帧图像作为后一帧图像的前帧图像；根据原来分辨率的后帧图像的图像数据计算得到原来分辨率的后帧图像的深度信息，在计算完成后，将所述原来分辨率的后帧图像作为后一帧图像的新的前帧图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述后帧图像是否符合设定条件的步骤包括：

计算所述变化区域的面积、位于所述后帧图像之前的所述前帧图像的深度范围和所述后帧图像较前帧图像的变化速度中的至少一种；

根据计算结果，判断所述后帧图像是否符合设定条件。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定条件包括下列条件中的至少一种：

所述变化区域的面积小于设定面积；

位于所述后帧图像之前的所述前帧图像的深度范围大于设定范围；

所述后帧图像较前帧图像的变化速度小于设定速度。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述后帧图像较前帧图像的变化速度的步骤包括：

利用所述前帧图像与其前一帧图像的深度信息预估得到所述后帧图像与所述前帧图像之间的距离差；

由所述距离差与所述后帧图像和前帧图像的采集时间差之间的比值得到所述后帧图像较所述前帧图像的变化速度。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述后帧图像较前帧图像的变化速度的步骤包括：

利用光流算法计算得到所述后帧图像较所述前帧图像的变化速度。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用第一线程执行所述根据所述变化区域的图像数据计算所述变化区域的深度信息，并结合所述变化区域的深度信息和所述前帧图像的深度信息，得到所述后帧图像的深度信息；

采用第二线程执行在所述后帧图像不符合设定条件的情况下所执行的步骤。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取后帧图像较于前帧图像发生变化的变化区域，包括：

利用光流算法计算得到所述后帧图像较于前帧图像的像素点的位置变化情况；

由所述后帧图像中位置发送变化的像素点组成所述后帧图像中的变化区域。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取后帧图像较于前帧图像发生变化的变化区域，包括：

计算所述后帧图像和前帧图像对应像素的图像数据差；

在所述后帧图像中查找出所述图像数据差超过设定数据差值的像素点，并由所述查找出的像素点组成所述后帧图像的变化区域。