[发明专利]一种基于舒适度的自动驾驶行驶规划方法

权利要求书

1.一种基于舒适度的自动驾驶行驶规划方法，包含以下步骤：

a)基于车型建立振动类路面质量与行驶舒适度的关系模型，具体包括：

a1)在选定车型的车辆中特定位置布设三轴加速度传感器；

a2)分别以不同速度梯度在测试路段匀速行驶，利用所述三轴加速度传感器，采集加速度数据；

a3)基于所述加速度数据，计算加权加速度均方根值，作为所述行驶舒适度的评价指标；

a4)将所述的测试路段采集的平整度数据作为路面质量的评价指标，并基于所述加权加速度均方根值与所述测试路段采集的平整度数据，建立路面质量与行驶舒适度的多元线性回归模型；

b)获取前方道路工况参数，含异常状况信息、道路平整度和路面抗滑性能；

c)获取前方道路工况参数，调整车辆的预期行驶轨迹；

d)分别设计车辆的加速、减速与匀速过程，生成速度变化曲线；

e)优化所述速度变化曲线。

2.如权利要求1所述的基于舒适度的自动驾驶行驶规划方法，其特征在于，其步骤a2所述的测试路段需满足以下条件：

a21)所述测试路段均为不小于300米的直线路段；

a22)所述测试路段为一组，分别包含平整度为1m/km，2m/km，3m/km，4m/km，5m/km，6m/km的6个路段。

3.如权利要求1所述的基于舒适度的自动驾驶行驶规划方法，其特征在于，其步骤b)获取道路工况参数的方法包含：

b1)测量得到以下道路工况信息：实际路面损坏、道路状况、异常状况信息和路面抗滑性能；

b2)将测得的道路工况信息赋予GPS标签；

b3)将附有GPS标签的测得的道路工况信息附加在GIS图层上，存储于GIS数据库中；

b4)通过车路通讯技术，将GIS数据库中的道路工况信息传送到自动驾驶车辆中；

b5)所述自动驾驶车辆在行驶过程中利用车内传感器测得振动数据；

b6)通过车路通讯技术将所述振动数据上传至GIS数据库；

b7)分析处理所述振动数据，对GIS数据库中的道路工况信息进行更新与纠偏。

4.如权利要求3所述的基于舒适度的自动驾驶行驶规划方法，其特征在于，其步骤b1)所述的路面抗滑性能的获取基于已经建立的评估路面抗滑性能模型，包含以下几个步骤：

b11)自动驾驶车辆通过车载摄像头获取前方路面的图像；

b12)将所述的前方路面的图像进行LBP特征计算；

b13)将LBP特征计算结果绘制成直方图并进行混合高斯分布拟合从而确定分布参数；

b14)将分布参数输入到评估路面抗滑性能模型得到路面抗滑性能。

5.如权利要求3所述的基于舒适度的自动驾驶行驶规划方法，其特征在于，其步骤b4)包含以下几个步骤：

b41)选取ZIGBEE作为无线传输模块，以1km为间距布设于路侧；

b42)在每一路段的始末位置布设通讯设施，该通讯设施包含数据存储部分和短程无线通讯部分，其中数据存储部分存储的信息为步骤b3所述的附有GPS标签的测得的道路工况信息；

b43)当自动驾驶车辆行驶至所述无线传输模块的传输范围内时，通讯链路自动连接，车辆将上一路段采集的振动数据经处理后的结果发送至所述的数据存储部分中；所述数据存储部分利用所述无线传输模块将前方的道路工况信息传输给自动驾驶车辆。

6.如权利要求3所述的基于舒适度的自动驾驶行驶规划方法，其特征在于，其步骤b7)

包含以下两种情况：

b71)当车辆在路段行驶过程中出现预期之外的振动时，车辆记录此时的振动位置信息，作为待确认数据临时保存，若位置匹配度累积达到2.1时，则GIS数据库增加此条数据；

b72)当车辆在路段行驶过程中未出现预期的振动时，车辆记录此时的振动与位置信息，作为待删除数据临时保存，若位置匹配度累积达到2.1时，则GIS数据库删除此条数据。