[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明实现一种即便在动力产生装置、动力传递装置的动力特性发生了变化的情况下也能检测车辆构成零件的劣化、修正对动力传递装置的驱动指示、使车辆行为长期稳定的车辆控制装置。本发明在规定的车辆环境状态下利用车辆行为传感器(4)来测定过渡区域内的驱动力及加速度的变动并与基准变动进行比较，从而检测车辆构成零件的劣化。根据检测到的车辆构成零件的劣化来修正对变速器(16)侧的驱动指示。由此，在自动驾驶时，即便在因车辆构成零件的经年劣化等因素而导致驱动力源、变速器(16)的动力特性发生了变化的情况下，也能使车辆行为(性能)长期稳定。

技术领域

本发明涉及一种用于使车辆行为(性能)稳定的车辆控制装置。

背景技术

在自动驾驶系统中，提出有使用了传感器信息和地图信息的空间识别及生成路径的识别系统控制、根据所生成的路径来生成对发动机、方向盘、制动器等执行器ECU的指令值的车辆系统控制等网罗了一系列数据的流动的控制架构。

此处，执行器ECU根据来自统括车辆运动的ECU(此处记作车辆统括ECU)的驱动指令来控制执行器。在动力传动区域内，从车辆统括ECU向发动机控制ECU发出驱动指令，由此，变速控制ECU基于由发动机控制ECU算出的扭矩信息来实施变速控制，从而实现自动驾驶。也就是说，即便是自动驾驶系统，也存在进行自动控制的是发动机且详细而言为节气门、自动变速器侧未进行自动化的自动驾驶系统。

此处，作为因发动机、自动变速器的经年劣化而导致动力特性发生了变化的情况下的修正技术，已知有如下那样的公知技术。

例如，有如下技术：在具有作为驱动力源的发动机和马达的混合动力(HEV)车辆中，对各自的经年变化、机械误差所引起的输出扭矩的实际值与指令值的误差进行补偿，从而抑制发动机行驶与马达行驶的切换时的驱动扭矩级差。

详细而言，在切断了有级自动变速器的动力传递的状态下连结发动机与马达之间的离合器，并根据某一指令值来驱动发动机，由此，在马达侧进行扭矩监视。此处，通过检测发动机与马达之间的扭矩误差来抑制从发动机行驶向马达行驶的驱动切换时的扭矩级差(专利文献1记载的技术)。

此外，例如有如下技术：抑制伴有通过从驱动力源赋予的对变速器的输入轴扭矩来执行的转动同步控制的、滑行降档变换时的变速冲击。详细而言，根据参与滑行降档变换的解放侧离合器的差转速的区域来相对地抑制执行转动同步控制时的输入轴扭矩的变化率(专利文献2记载的技术)。

此外，例如有如下技术：利用输出轴转动传感器来推断发动机的输出特性，由此，即便在动力特性发生了经时变化的情况下，也会通过控制节气门来降低变速冲击(专利文献3记载的技术)。此外，例如有如下技术：根据燃油效率图来制作变速曲线，进而，在行驶中学习燃油效率图，根据学习过的燃油效率图，以使用的发动机转速范围始终处于燃油效率较佳的区域内的方式修正变速曲线，由此，即便发生经年变化，也始终会维持良好的燃油效率(专利文献4记载的技术)。

进而，例如有如下技术：在配备了有级自动变速器的汽车的控制装置中，为了降低变速冲击，根据输出轴转速的变化率以及动力特性等信息来准确地检测离合器的切换时间，由此，在正确的时刻执行输出轴扭矩的抑制控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2012-179955号公报

专利文献2：日本专利特开2012-046003号公报

专利文献3：日本专利特开2000-313250号公报

专利文献4：日本专利特开平09-287656号公报

发明内容

发明要解决的问题