[发明专利]装配设备和用于控制装配设备的方法

权利要求书

1.一种用于全自动地组装机电、电磁和/或电动液压装置的装配设备，所述装配设备包括：

至少一个生产单元(1)，其中所述生产单元(1)包括至少一个下纵梁(55)和至少一个上纵梁(54)；

安排在所述上纵梁(55)上的第一线性轴系统(2)；

能够在所述第一线性轴系统(2)上移动的至少一个第一滑块(3)；

安排在所述第一滑块(3)上的第一多轴机器人(4)；以及

用于驱动所述第一滑块(3)在所述第一线性轴系统(2)上运动的至少一个驱动单元(6)，

其特征在于，

所述驱动单元(6)被设计为线性马达。

2.根据权利要求1所述的装配设备，其特征在于，在所述生产单元(1)中至少设置有第二多轴机器人(4)。

3.根据权利要求2所述的装配设备，其特征在于，所述第二多轴机器人(4)被安排在能够在所述第一线性轴系统(2)上移动的第二滑块(3)上。

4.根据权利要求2所述的装配设备，其特征在于，所述第二多轴机器人(4)可移动地安排在平行于所述第一线性轴系统(2)安排的第二线性轴系统(2)上。

5.根据权利要求3或4所述的装配设备，其特征在于，在所述生产单元中设置有能够在第三滑块(3)上移动的第三多轴机器人(4)。

6.根据权利要求5所述的装配设备，其特征在于，所述第三滑块(3)可移动地安排在所述第一和第二线性轴系统(2)之一上。

7.根据上述权利要求中任一项所述的装配设备，其特征在于，在所述生产单元(1)中至少一个过程模块(5)被安排在自动执行装配过程或者检验过程的所述至少一个下纵梁(55)上。

8.根据上述权利要求中任一项所述的装配设备，其特征在于，包括控制器(20)，其用于所述多轴机器人(4)沿着所述线性轴系统(2)的运动以及所述多轴机器人(4)的多轴运动。

9.一种用于控制装配设备的方法，其中所述装配设备至少包括能够各自以借助线性马达(6)驱动的方式在线性轴系统(2)上移动的第一多轴机器人(4)和第二多轴机器人(4)，并且包括控制器(20)，其特征在于以下步骤：

将所述多轴机器人(4)在所述线性轴系统(2)上的当前位置从所述线性马达(6)的驱动级传输给所述控制器(20)，

将所述多轴机器人(4)的当前位置从所述多轴机器人(4)的多轴控制器的驱动级传输给所述控制器(20)，

规划将要执行的工作步骤所需的、所述多轴机器人(4)在所述线性轴系统(2)上以及在所述多轴机器人(4)的轴线上的位置变化，

确定将要执行的位置变化的时间顺序，从而杜绝所述多轴机器人(4)发生碰撞，并且

通过所述线性马达的驱动级将电能提供给所述线性马达(6)并通过所述多轴机器人(4)的所述多轴控制器的驱动级将电能提供给多轴机械手以执行位置变化。

10.一种用于在装配设备、尤其根据权利要求1至8中任一项所述的装配设备中制造构件、预装配组件以及装置的方法，

其中所述装配设备包括：

多个彼此相邻的过程模块(5)，

至少一个第一多轴机器人(4)，所述多轴机器人具有用于抓取、翻转和/或输送构件、预装配组件和装置的至少一个抓具(15)，以及

一个可存储编程的控制器(20)，

其中在第一工作位置中通过借助所述第一多轴机器人(4)的所述抓具(15)抓取、翻转和输送第一构件、第一预装配组件或第一装置来装载和卸载第一过程模块(5)，其特征在于，

所述第一多轴机器人(4)在线性轴系统(2)上的上纵梁(54)上移动到第二工作位置中，

在所述第二工作位置中通过借助所述第一多轴机器人(4)的抓具(15)抓取、翻转或输送第二构件、第二预装配组件或第二装置来装载和卸载与所述第一过程模块(5)相邻地安排的第二过程模块(5)，

其中借助线性马达(6)来驱动所述多轴机器人。