[发明专利]机器人手术组合件及其器械驱动单元

权利要求书

1.一种用于与机器人手术系统一起使用的器械驱动单元，其包括：

壳体，其配置成联接到手术机器人臂；

马达组合件，其可旋转地支撑在壳体中并配置成实现手术器械的功能；以及

柔性线轴组合件，其包含：

第一印刷电路板，其安装到所述壳体；

第二印刷电路板，其配置成不可旋转地联接到且电连接到所述马达组合件；以及

第一柔性电路，其具有连接到所述第一印刷电路板的第一末端部分、连接到所述第二印刷电路板的第二末端部分，以及围绕所述第二印刷电路板卷绕的中间部分，以使得所述马达组合件相对于所述壳体的旋转实现所述第一柔性电路的所述第二末端部分沿环形路径的移动。

2.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其中所述柔性线轴组合件包含第二柔性电路，所述第二柔性电路与所述第一印刷电路板连通并围绕所述第一柔性电路的所述中间部分安置，所述第二柔性电路具有至少一个视觉指示器。

3.根据权利要求2所述的器械驱动单元，其中所述至少一个视觉指示器配置成指示所述马达组合件相对于所述壳体的旋转位置。

4.根据权利要求2所述的器械驱动单元，其中所述壳体具有半透明部分，所述半透明部分围绕所述第二柔性电路安置，以使得从所述视觉指示器发射的光穿过所述半透明部分。

5.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其进一步包括多个细长印刷电路板，所述多个细长印刷电路板共同限定腔室，所述腔室配置成将所述马达组合件不可旋转地容纳在其中，所述多个细长印刷电路板中的至少一个与所述马达组合件电连通。

6.根据权利要求5所述的器械驱动单元，其中所述第一印刷电路板具有用于接收电力或数据中的至少一个的连接器，且所述第二印刷电路板具有配置成连接到所述多个细长印刷电路板的第一连接器的连接器，从而将所述电力或所述数据中的至少一个从所述第一印刷电路板传递到所述多个细长印刷电路板中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的器械驱动单元，其中所述柔性线轴组合件包含第三印刷电路板，所述第三印刷电路板连接到所述第一柔性电路的所述第二末端部分且邻近所述第二印刷电路板安置，所述第三印刷电路板具有配置成连接到所述多个细长印刷电路板的第二连接器的连接器，从而将所述数据从所述第一印刷电路板传递到所述多个细长印刷电路板中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其进一步包括环形构件，所述环形构件不可旋转地联接到所述马达组合件且具有围绕其卷绕的所述第一柔性电路的所述中间部分，所述环形构件固定到所述第一柔性电路的所述第二末端部分，以使得所述环形构件的旋转实现所述第一柔性电路的所述第二末端部分沿所述环形路径的移动。

9.根据权利要求8所述的器械驱动单元，其进一步包括一对弹性体捕获构件，所述弹性体捕获构件固定到所述第一柔性电路的所述第二末端部分并将凹槽限定在其中，所述环形构件具有第一端部和第二端部，所述第一端部和第二端部配置成容纳在所述一对弹性体捕获构件的对应凹槽中，以使得所述环形构件的旋转实现所述第一柔性电路的所述第二末端部分的相应移动。

10.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其进一步包括风扇，所述风扇安置在所述壳体内邻近所述柔性线轴组合件。

11.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其中所述马达组合件相对于所述壳体在第一方向上的旋转减小所述第一柔性电路的所述中间部分的直径，且其中所述马达组合件相对于所述壳体在第二方向上的旋转增大所述中间部分的所述直径。