[发明专利]用于机器人的驱动单元和用于制造该驱动单元的方法

权利要求书

1.一种用于布置在机器人系统的操纵器的两个臂构件（A1；A2）之间的接头的驱动单元，所述驱动单元旨在用于将第二臂构件（A2）相对于第一臂构件（A1）旋转地驱动，所述驱动单元具有：第一驱动模块（M1），该第一驱动模块（M1）具有壳体（1）并且通过至少一个连接元件（3）以力和扭矩传输方式被连接至所述第一臂构件（A1）；和第二驱动模块（M2），该第二驱动模块（M2）具有壳体（6）并且通过至少一个连接元件（7）以力和扭转传输方式被连接至所述第二臂构件（A2），其中所述第二驱动模块（M2）相对于所述第一驱动模块（M1）同轴地布置并且相对于该第一驱动模块（M1）以可旋转的方式被支撑，其中，所述连接元件（3；7）被构造成相对于所述驱动单元的旋转轴线在径向方向上与所述第一臂构件（A1）和所述第二臂构件（A2）相配合，

其特征在于，所述连接元件形成为径向包围凹槽，所述径向包围凹槽与所述壳体（1；6）成一体并且径向地向外侧开口。

2.根据权利要求1所述的驱动单元，其中，所述第一驱动模块（M1）和所述第二驱动模块（M2）被构造成旋转对称部件并且其中所述凹槽包括相同的直径。

3.根据权利要求2所述的驱动单元，其中，所述凹槽位于一个公共假想壳表面上。

4.根据权利要求2或3所述的驱动单元，其中，所述壳体（1；6）的另外壳体区段以径向向内的方式偏移。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的驱动单元，其中，所述第一驱动模块（M1）和所述第二驱动模块（M2）在多个区段中与彼此接合。

6.根据权利要求5所述的驱动单元，其中，在所述第一驱动模块（M1）的壳体（1）的径向向外布置的区段（9）与所述第二驱动模块（M2）的壳体（6）的径向向内布置的区段（10）之间布置有至少一个径向轴承（11）。

7.根据权利要求6所述的驱动单元，其中，所述径向向外布置的区段（9）和所述径向向内布置的区段（10）布置在所述第二驱动模块（M2）的连接元件（7）的径向方向内侧。

8.根据权利要求6所述的驱动单元，其中，所述径向轴承（11）借助第一固定元件（14）和第二固定元件（12）固定在其径向位置，该第一固定元件（14）用于布置在所述第二驱动模块（M2）的壳体（6）的正面侧端部处，该正面侧端部面对所述第一驱动模块（M1），该第二固定元件（12）用于布置在所述第一驱动模块（M1）的壳体（1）的正面侧端部处，该正面侧端部面对所述第二驱动模块（M2）。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的驱动单元，其中，包括马达（19；39）的第三驱动模块（M3）以与所述第二驱动模块（M2）同轴相对的方式连接在所述第一驱动模块（M1）的壳体（1）处。

10.根据权利要求9所述的驱动单元，其中，所述第三驱动模块（M3）和所述第一驱动模块（M1）在多个区段中接合。

11.根据权利要求9所述的驱动单元，其中，由所述马达（19；13）致动的驱动轴（22）以可旋转的方式被支撑在所述第三驱动模块（M3）中，该驱动轴（22）延伸到所述第一驱动模块（M1）中并且将与布置在所述第一驱动模块（M1）中的齿轮的输入元件连接。

12.根据权利要求11所述的驱动单元，其中，所述齿轮的输出元件（28）以抗旋转方式连接至所述第二驱动模块（M2）。

13.根据权利要求12所述的驱动单元，其中，所述齿轮的输出元件（28）将连接至输出轴（30），该输出轴（30）以抗旋转方式与所述第二驱动模块（M2）的壳体（6）连接。

14.根据权利要求13所述的驱动单元，其中，所述驱动轴（22）和所述输出轴（30）均形成为空心轴，并且彼此同轴地布置。