[发明专利]用于检测被监测体积内入侵的方法和系统有效
申请号: | 201780038046.4 | 申请日: | 2017-06-22 |
公开(公告)号: | CN109362237B | 公开(公告)日: | 2021-06-25 |
发明(设计)人: | 劳尔·布拉沃奥雷拉纳;奥利维厄·加西阿 | 申请(专利权)人: | 奥特赛艾特公司 |
主分类号: | H04N7/18 | 分类号: | H04N7/18;G08B13/181 |
代理公司: | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人: | 南霆;李有财 |
地址: | 法国*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 检测 监测 体积 入侵 方法 系统 | ||
1.一种用于检测被监测体积内入侵的方法,其中,N个三维传感器(2)分别监测被监测体积(V)的至少一部分,并且分别与中央处理单元(3)通信,包括:
所述N个三维传感器的每个传感器(2)采集所述传感器的局部坐标系(S)中的局部点云(C),所述局部点云包括位于围绕所述传感器(2)并与被监测体积(V)重叠的局部体积(L)中的物体表面的一组三维数据点(D),
所述中央处理单元(3)从N个三维传感器(2)接收所采集的局部点云(C),把所述所采集的局部点云(C)储存在存储器(5)中,并且,
针对所述N个三维传感器(2)的每个传感器(2),
通过将由所述三维传感器采集的局部点云(C)与被监测体积(V)的全局三维地图(M)对准,计算在被监测体积的全局坐标系(G)中的所述传感器(2)的更新的三维位置和定向,被监测体积(V)的全局三维地图(M)以自动的方式确定并储存在存储器(5)中,以及
根据传感器(2)的更新的三维位置和定向,从所述所采集的局部点云(C)生成对准的局部点云(A),
通过比较所述对准的局部点云(A)的自由空间与全局三维地图(M)的自由空间,监测被监测体积(V)内的入侵,
其中,N个三维传感器(2)的定位使得围绕所述传感器的局部体积(L)的结合是连通空间,所述连通空间形成被监测体积(V),
并且其中,通过以下步骤确定被监测体积(V)的全局三维地图(M):
从至少两个三维传感器(2)的每个传感器接收至少一个局部点云(C)并将所述局部点云(C)储存在存储器(5)中,
执行所储存的局部点云(C)的同时多重扫描对准,以生成分别与从所述至少两个三维传感器的每个传感器采集的局部点云相关联的多个对准的局部点云(A),以及
合并所述多个对准的局部点云(A),以便确定被监测体积(V)的全局三维地图(M),并将所述全局三维地图储存在存储器(5)中。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,针对所述至少两个三维传感器的每个传感器(2),通过执行由所述传感器(2)采集的每个点云(C)与被监测体积(V)的全局三维地图(M)的同时多重扫描对准,计算全局坐标系(G)中所述传感器的更新的三维位置和定向。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,仅通过由所述三维传感器采集的局部点云(C)以及储存在存储器(5)中的被监测体积(V)的全局三维地图(M)计算所述至少两个传感器的每个传感器(2)的更新的三维位置和定向,无需额外的定位信息。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,进一步包括在显示设备(6)上向使用者显示图形指示。
5.根据权利要求4所述的方法,进一步包括通过投射被监测体积(V)的全局三维地图(M)生成被监测体积(V)的二维图像,并且命令显示设备(6)显示与被监测体积(V)的所述二维图像重叠的入侵的图形指示。
6.根据权利要求1所述的方法,进一步包括命令显示设备(6)显示与由自校准监测系统(1)的照相机(7)采集的被监测体积的至少一部分的二维图像重叠的入侵的图形指示。
7.根据权利要求6所述的方法,进一步包括使自校准监测系统(1)的照相机(7)定向,使得所检测的入侵位于照相机(7)的视场中。
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