[发明专利]用于可控臂的基部定位系统以及相关方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其包括：

相对于地板表面可移动的基部；

远程可控臂，所述远程可控臂从所述基部延伸并且被配置为支撑并移动工具，所述远程可控臂具有动力接头，所述动力接头可操作以移动所述远程可控臂的远侧部分；和

处理器，所述处理器被配置为：

确定在外部维持所述远程可控臂的所述远侧部分相对于参考的定位，其中所述参考包括：(i)参考点，其包括用于所述工具的进入端口的位置，或(ii)参考系，其被附接到患者组织、患者解剖特征、支撑患者的表面或所述地板表面，以及

响应于确定在外部维持所述远程可控臂的所述远侧部分相对于所述参考的所述定位，驱动所述动力接头以重新定位所述基部。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述参考包括所述参考点和所述参考系二者。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，通过维持插管或所述工具的定位，在外部维持所述远程可控臂的所述远侧部分相对于所述参考的所述定位。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器还被配置为：

驱动所述动力接头以移动所述远程可控臂的所述远侧部分同时维持所述基部相对于所述地板表面的定位。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器还被配置为：

在重新定位所述基部的同时，响应于确定不维持所述远侧部分相对于所述参考的所述定位，减慢或者停止重新定位所述基部。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其还包括：

被支撑在所述地板表面上的推车；和

包括被动接头的设定组件，所述设定组件将所述基部连接到所述推车，其中所述处理器被配置为响应于确定在外部维持所述远程可控臂的所述远侧部分相对于所述参考的所述定位而通过以下方式驱动所述动力接头以重新定位所述基部：

当所述推车相对于所述地板表面可移动时或者当所述基部相对于所述推车可移动时，驱动所述动力接头以重新定位所述基部。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其还包括：

用于将所述基部附接到台面的设定组件，其中所述处理器被配置为响应于确定在外部维持所述远程可控臂的所述远侧部分相对于所述参考的所述定位而通过以下方式驱动所述动力接头以重新定位所述基部：

当所述基部相对于所述台面可移动时，驱动所述动力接头以重新定位所述基部。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述机器人系统是手术系统，并且其中所述工具为手术工具。

9.根据权利要求1到8中任一项所述的机器人系统，其中：

所述远程可控臂还包括第二动力接头，所述第二动力接头通过一个或多个连杆被连接到所述动力接头；

所述第二动力接头可操作以移动所述远侧部分；并且

所述处理器被配置为响应于确定在外部维持所述远程可控臂的所述远侧部分相对于所述参考的所述定位而通过以下方式驱动所述动力接头以重新定位所述基部：

操作所述动力接头和所述第二动力接头。

10.根据权利要求1到8中任一项所述的机器人系统，其还包括传感器，所述传感器被配置为响应于检测到所述远侧部分相对于所述参考基本上被固定而产生信号，

其中所述处理器被配置为响应于确定在外部维持所述远程可控臂的所述远侧部分相对于所述参考的所述定位而通过以下方式驱动所述动力接头以重新定位所述基部：

响应于所述信号驱动所述动力接头以重新定位所述基部。