[发明专利]机器人、搬送装置及附导线的连接器的搬送方法

说明书

本发明提供一种机器人，具备：第一保持部（18），保持包含第一方向（D1）上延伸的柔软的长条部（112）的工件（110）的规定部位；第二保持部（19），在与第一方向（D1）交叉的方向上持有间隙地保持工件（110）的长条部（112）的规定部位；以及一条以上的机器臂（13），使第一保持部（18）及第二保持部（19）在规定的动作区域内移动；第二保持部（19）以相对于第一保持部（18）能在第一方向（D1）上相对移动的形式构成。

技术领域

本发明涉及机器人及附导线的连接器的搬送方法。

背景技术

以往已知用来搬送长型物的多臂机器人(例如参照专利文献1)。

此多臂机器人，是将电动机单元、连接器及连接它们的导线所构成的组装部件组装于框架内的作业中所使用的机器人，包含把持电动机单元的末端执行器、与把持连接器的末端执行器。而且，搬送组装部件时，利用对应的末端执行器把持并举起电动机单元及连接器。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开平7-223179号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，记载于专利文献1中的多臂机器人，存在着不适用于导线的至少一端为自由端的组装部件的搬送这样的问题。

解决问题的手段：

为解决所述问题，根据本发明的一形态的机器人，具备：第一保持部，保持包含第一方向上延伸的柔软的长条部的工件的规定部位；第二保持部，在与所述第一方向交叉的方向上持有间隙地保持所述工件的所述长条部的规定部位；以及一条以上的机器臂，使所述第一保持部及所述第二保持部在规定的动作区域内移动；所述第二保持部以相对于所述第一保持部能在所述第一方向上相对移动的形式构成。

根据此结构，第二保持部可保持包含姿势容易产生偏差的柔软的长条部的工件的长条部。而且，由于第二保持部在与第一方向交叉的方向上持有间隙地保持工件的长条部的规定部位，所以能使第二保持部相对于第一保持部顺利地在第一方向上移动，其结果为，能将第二保持部的长条部保持位置移动至能在搬送时平衡地搬送工件的位置。因此，能适当地搬送包含柔软的长条部的工件。

也可以是，所述间隙是在与所述第一方向交叉的方向上，形成于所述工件的所述长条部的规定部位与所述第二保持部之间的空隙。

根据此结构，能适当地构成间隙。

也可以是，所述第二保持部包含设置于与所述工件的所述长条部的所述规定部位接触的部位上的弹性体；所述间隙由所述弹性体进行弹性变形而构成。

根据此结构，能适当地构成间隙。

也可以是，还具有：具有所述第一保持部的第一臂；以及具有所述第二保持部的第二臂；所述第二臂使所述第二保持部相对于所述第一保持部在所述第一方向上移动。

根据此结构，可通过第一保持部及第二保持部保持适合工件搬送的部位。又，可依状况灵活地变更由第一保持部及第二保持部所保持的部位。

也可以是，所述工件是包含连接器主体、和从该连接器主体向所述第一方向延伸的导线的附导线的连接器；所述长条部是导线。

根据此结构，可搬送附导线的连接器。

也可以是，所述第一保持部吸附并保持所述工件。

根据此结构，第一保持部能适当地保持工件的规定部位。