[发明专利]用于远程可控臂的定位指示器系统和相关方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其包括：

相对于地板表面可移动的基座；

远程可控臂，其从所述基座延伸并且被配置为支撑工具，所述臂具有动力接头，所述动力接头可操作以在所述工具由所述远程可控臂支撑时移动所述工具；

定位指示器；和

处理器，其被通信地联接到所述定位指示器和所述远程可控臂，所述处理器被配置为：

操作所述定位指示器以相对于所述地板表面引导所述基座的手动重新定位；并且

在所述手动重新定位期间操作所述动力接头以维持所述远程可控臂的远侧部分的定位。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述处理器还被配置为：

在所述手动重新定位期间操作所述动力接头以维持所述远程可控臂的所述远侧部分的定向。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述处理器被配置为通过以下方式在所述手动重新定位期间操作所述动力接头以维持所述远程可控臂的所述远侧部分的所述定位：

操作所述动力接头以相对于参照点维持所述远侧部分的所述定位。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中所述参照点对应于患者身上的进入端口的位置，所述工具将通过所述进入端口被插入。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，还包括由所述远程可控臂的所述远侧部分夹持的插管，其中所述处理器被配置为通过以下方式在所述手动重新定位期间操作所述动力接头以维持所述远程可控臂的所述远侧部分的所述定位：

操作所述动力接头以相对于参照维持所述插管的定位。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述处理器被配置为通过以下方式在所述手动重新定位期间操作所述动力接头以维持所述远程可控臂的所述远侧部分的所述定位：

操作所述动力接头以相对于参照维持所述工具的定位。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，还包括：

被支撑在所述地板表面上的推车；和

包括被动接头的装配组件，所述装配组件将所述基座连接到所述推车，

其中所述处理器被配置为通过以下方式操作所述定位指示器以相对于所述地板表面引导所述基座的所述手动重新定位：

在所述推车相对于所述地板表面可移动并且所述基座相对于所述推车可移动的同时，引导所述手动重新定位。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，还包括制动机构，所述制动机构被物理地联接到所述推车并且被通信地联接到所述处理器，其中所述处理器还被配置为操作所述制动机构以抑制所述基座远离最优基座位置包络的移动。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，还包括：

用于将所述基座附接到工作台的装配组件，其中所述处理器被配置为通过以下方式操作所述定位指示器以相对于所述地板表面引导所述基座的所述手动重新定位：

在所述基座相对于所述工作台可移动的同时，引导所述手动重新定位。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其中

所述臂还包括通过联动装置被连接到所述动力接头的第二动力接头，

当所述工具由所述远程可控臂支撑时，所述第二动力接头可操作以移动所述工具，并且

所述处理器被配置为通过以下方式在所述手动重新定位期间操作所述动力接头以维持所述远程可控臂的所述远侧部分的所述定位：

操作所述动力接头和所述第二动力接头。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人系统，还包括可选择性释放的被动接头，所述可选择性释放的被动接头通过联动装置被连接到所述基座并且将所述基座支撑在所述地板表面上方，

其中所述处理器被配置为通过以下方式在所述手动重新定位期间操作所述动力接头以维持所述远程可控臂的所述远侧部分的所述定位：

操作所述动力接头和所述可选择性释放的被动接头以维持所述工具的所述定位。