[发明专利]用于导管手术系统中的操纵杆的互锁系统和方法

权利要求书

1.一种用于导管手术系统中的操纵杆的互锁系统，所述互锁系统包括：

操纵杆，被配置为基于所述操纵杆的线性激活生成第一电压输出信号，并且基于所述操纵杆的旋转激活生成第二电压输出信号；

操纵杆盖，设置在所述操纵杆上方，并且所述操纵杆盖包括上部和下部，所述上部在所述上部的内表面上具有电极镀层，而且所述下部具有内表面；

电容式触摸检测电路，耦合到所述操纵杆盖的上部的电极镀层，所述电容式触摸检测电路安装在所述操纵杆盖的下部的内表面上，并且被配置为检测所述操纵杆盖的上部的电极镀层中的电容的靠近变化，并且生成触摸输出信号，以指示是否已检测到电容的变化；以及

信号使能电路，耦合到所述操纵杆和所述电容式触摸检测电路，所述信号使能电路被配置为基于是否已检测到电容的变化，来生成线性使能电压输出信号和旋转使能电压输出信号。

2.根据权利要求1 所述的互锁系统，其中，所述操纵杆是模拟操纵杆。

3.根据权利要求 1 所述的互锁系统，其中，所述电容式触摸检测电路使用通过导电环氧树脂安装到所述操纵杆盖的导体，而耦合到所述操纵杆盖的上部的电极镀层。

4.根据权利要求1 所述的互锁系统，其中，所述信号使能电路使用通信链路耦合到所述电容式触摸检测电路，所述通信链路被配置为向所述电容式触摸检测电路提供电源电压。

5.根据权利要求4 所述的互锁系统，其中，所述通信链路还被配置为向所述电容式触摸检测电路提供接地电压。

6.根据权利要求1 所述的互锁系统，其中，所述信号使能电路接收零速度参考电压输入。

7.根据权利要求6 所述的互锁系统，其中，当所述电容式触摸检测电路未检测到电容的变化时，所述线性使能电压输出信号等于所述零速度参考电压。

8.根据权利要求6 所述的互锁系统，其中，当所述电容式触摸检测电路未检测到电容的变化时，所述旋转使能电压输出信号等于所述零速度参考电压。

9.根据权利要求1 所述的互锁系统，其中，当所述电容式触摸检测电路检测到电容的变化时，所述线性使能电压输出信号等于所述第一电压输出信号。

10.根据权利要求1 所述的互锁系统，其中，当所述电容式触摸检测电路检测到电容的变化时，所述旋转使能电压输出信号等于所述第二电压输出信号。

11.根据权利要求1 所述的互锁系统，还包括操纵杆致动检测电路，其耦合到所述操纵杆和所述信号使能电路，所述操纵杆致动使能电路配置为检测所述操纵杆是否处于致动状态并生成操纵杆致动输出信号。

12.根据权利要求11 所述的互锁系统，其中，所述信号使能电路基于所述触摸输出信号和所述操纵杆致动输出信号，生成用于成像系统的控制信号。

13.根据权利要求 12 所述的互锁系统，其中，所述操纵杆用于控制所述导管手术系统中的经皮装置，并且所述控制信号使得在致动所述经皮装置之前所述成像系统开始获取图像。