[发明专利]使用LIDAR的运动估计

说明书

一种跟踪对象的运动的技术涉及使用经配置以在其中使用单个扫描运动来移动对象的时间段内跟踪所述对象的LIDAR系统。可使用所述LIDAR系统执行所述对象的跟踪，而排除可见成像硬件(例如，视频摄像机硬件)。因此，所述LIDAR系统可经配置以在完全黑暗中操作、在阳光下操作等。与常规系统相比，所述LIDAR系统可更不易受所述对象的运动影响。因此，在一些实施方案中，在无例如视频的情况下，仅从LIDAR测量确定所述对象(110)的所述运动。

相关申请案

本申请案主张2017年6月5日申请的标题为“使用LIDAR的运动估计(Estimationof Motion Using LIDAR)”的第15/613,974号美国申请案的优先权并是其接续申请案，所述申请案主张2016年6月7日申请的标题为“使用LIDAR的运动估计(Estimation of MotionUsing LIDAR)”的第62/346,866号美国临时专利申请案的优先权。

本申请案还主张2016年6月7日申请的标题为“使用LIDAR的运动估计(Estimationof Motion Using LIDAR)”的第62/346,866号美国临时专利申请案的优先权。

技术领域

此描述涉及用于使用光检测及测距(LIDAR)的运动估计的系统及方法。

背景技术

在一些已知系统中，结合视频系统使用激光检测及测距(LIDAR)系统来跟踪对象。一些此类已知系统可为复杂的且难以使用。另外，在一些此类已知系统中，视频系统可需要光以便检测待跟踪的对象。因此，存在对解决现有技术的缺点且提供其它崭新且创新特征的系统、方法及设备的需要。

附图说明

图1是说明其中可执行本文描述的改进技术的电子环境内的实例LIDAR系统的框图。

图2A是说明在图1中说明的电子环境内跟踪的实例对象的图。

图2B是说明在图1中说明的电子环境内跟踪的实例对象的图。

图2C是说明在图1中说明的电子环境内跟踪的另一实例对象的图。

图2D是说明在图1中说明的电子环境内跟踪的另一实例对象的图。

图2E是说明在图1中说明的电子环境内进一步跟踪的另一实例对象的图。

图3是说明用于使用单个组扫描来计算对象速度及旋转速度的实例方法的流程图。

图4是说明在图1中说明的电子环境内的随时间的对象的实例扫描的图。

图5是说明来自在图4中说明的扫描的对象位移的实例取样的图。

图6是说明来自在图5中说明的取样的对象位移的实例内插的图。

图7是说明在图1中说明的电子环境内确定对象速度及旋转速度的初始估计的实例方法的流程图。

图8是说明精细化通过图7中说明的过程确定的对象速度及旋转速度的初始估计的实例方法的流程图。

具体实施方式

图1是说明其中执行跟踪对象的运动的改进技术的实例电子环境100的图。电子环境100包含LIDAR系统120，所述LIDAR系统120经配置以在其中使用单个扫描运动来移动对象110的时间段内跟踪对象110。使用LIDAR系统120，可在消除可见成像硬件(例如，视频摄像机硬件)的情况下执行对象110的跟踪。因此，LIDAR系统120可经配置以在完全黑暗中操作、在阳光下操作等。与常规系统相比，LIDAR系统120可更不易受对象110的运动影响。因此，在一些实施方案中，在无例如视频的情况下，仅从LIDAR测量确定对象110的运动。