[发明专利]用于机器人式的手术系统的操纵器的仪器携载装置

权利要求书

1.一种用于机器人式的手术系统的操纵器(1)的仪器携载装置(3)，包括：

-三节段式的臂，作为开放式运动链的末端，所述臂带有第一、第二和第三臂节段(3.1、3.2、3.3)，所述开放式运动链被设计为具有多个调节臂节段的调节装置；

-接口，用于使得第一臂节段(3.1)与所述操纵器(1)通过接口旋转关节(GS)连接；

-扭转关节(G3.1)，其使得所述第一臂节段(3.1)与第二臂节段(3.2)连接；

-第一旋转关节(G3.2)，其使得所述第二臂节段(3.2)与第三臂节段(3.3)连接；

-滑动关节(G3.3)，其使得所述第三臂节段(3.3)与仪器保持器(3.4)连接，所述仪器保持器用于接纳带有仪器纵轴线线(I)的外科仪器(4、5、18、19)；以及

-控制部，所述控制部带有用于所述扭转关节(G3.1)、所述第一旋转关节(G3.2)和所述滑动关节(G3.3)的传动部，用来使得各臂节段(3.1、3.2、3.3)和所述仪器保持器(3.4)彼此相对移动，其特征在于，

-所述仪器保持器(3.4)与所述第三臂节段(3.3)通过无源的第二旋转关节(G3.4)连接，所述仪器保持器围绕所述第二旋转关节的轴线能够自由旋转，其中，所述第一旋转关节(G3.2)和所述第二旋转关节(G3.4)的旋转轴线相互平行，由此，所述仪器纵轴线线(I)能够不受强制地经过枢转点(PP)，所述枢转点在所述扭转关节(G3.1)的旋转轴线上位于从所述第二臂节段(3.2)伸出的延长部中。

2.如权利要求1所述的仪器携载装置(3)，其特征在于，在所述第二臂节段(3.2)上在所述第一旋转关节(G3.2)的区域中，沿着所述扭转关节(G3.1)的旋转轴线的延长部设置了套管针保持部(6)，所述套管针保持部被构造用于围绕枢转轴线能够枢转地支撑套管针，所述枢转轴线平行于所述第一旋转关节的旋转轴线。

3.如权利要求1或2所述的仪器携载装置(3)，其特征在于，所述滑动关节(G3.3)设计成带有丝杠传动部的直线引导件(10)。

4.如权利要求1或2所述的仪器携载装置(3)，其特征在于，所述滑动关节(G3.3)的沿着滑动关节轴线的位置能够借助相对编码器和沿着所述滑动关节轴线设置的基准位置发生器(11)确定。

5.如权利要求1或2所述的仪器携载装置(3)，其特征在于，所述仪器保持器(3.4)能够借助卡止机构与所述第三臂节段连接。

6.如权利要求1或2所述的仪器携载装置(3)，其特征在于，在所述仪器保持器(3.4)上耦接着带内窥镜杆(19)的内窥镜(18)。