[发明专利]用于初始化外科工具的方法、系统和装置

权利要求书

1.一种外科工具，包括：

工具轴；

端部执行器，所述端部执行器联接到所述工具轴的远侧端部；

多轴腕，所述多轴腕设置在所述工具轴和所述端部执行器之间；

多个柔性缆线，所述多个柔性缆线沿所述工具轴延伸并可操作地联接到所述端部执行器，使得选择性地施加到所述多个柔性缆线中的一个或多个的张力引起所述端部执行器的俯仰和偏航运动中的至少一个；以及

导航杆，所述导航杆被构造成能够相对于所述端部执行器从所述导航杆的远端位于所述腕的近侧的位置选择性地运动到迫使所述端部执行器相对于所述工具轴进入基本上零角度位置且所述导航杆的远端不位于所述腕的近侧的位置，其中所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口，所述导航杆被构造成能够延伸到形成于所述第一钳口或第二钳口的凹陷部中。

2.根据权利要求1所述的工具，其中，所述导航杆包括第一杆和第二杆，所述第一杆被构造成能够延伸到形成于所述第一钳口的第一凹陷部中，并且所述第二杆被构造成能够延伸到形成于所述第二钳口的第二凹陷部中。

3.根据权利要求1所述的工具，其中，所述导航杆被构造成能够延伸穿过所述多轴腕中的孔以防止所述多轴腕运动。

4.根据权利要求1所述的工具，其中，所述多个柔性缆线被构造成能够使所述第一钳口和所述第二钳口在打开位置和闭合位置之间运动。

5.根据权利要求1所述的工具，还包括联接到所述工具轴的近侧端部的外壳，所述外壳被构造成能够联接到外科机器人的驱动器，使得所述驱动器能控制所述多个柔性缆线的运动。

6.根据权利要求1所述的工具，其中，迫使所述端部执行器进入所述基本上零角度位置的所述导航杆防止所述端部执行器从所述基本上零角度位置运动到非零角度位置。

7.根据权利要求1所述的工具，还包括多个传感器，所述多个传感器被构造为能够在所述端部执行器处于所述基本上零角度位置时感测所述多个柔性缆线中的每一个的位置。

8.一种外科系统，包括：

根据权利要求7所述的外科工具；

存储器；以及

控制器，所述控制器被配置为能够使得所述多个柔性缆线中的每一个的感测位置被存储在所述存储器中。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制器被配置为能够接收用户发起的请求所述端部执行器相对于所述工具轴运动的输入，并且通过使所述多个柔性缆线中的一个或多个参照所述多个柔性缆线中的每一个的所述存储的感测位置相对于所述工具轴运动来引起所请求的运动。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制器被配置为能够在感测所述多个柔性缆线中的每个的所述位置之前使所述多个柔性缆线张紧，当所述多个柔性缆线张紧时，所述多个传感器感测所述多个柔性缆线中的每一个的位置。

11.一种外科工具，包括：

外壳，所述外壳具有多个输入端，所述外壳被构造成能够联接到外科机器人的工具驱动器上的至少一个马达；

细长轴，所述细长轴从所述外壳延伸；

端部执行器，所述端部执行器联接到所述细长轴的远侧端部并且能围绕形成于所述端部执行器和所述细长轴之间的至少一个枢转接头枢转地运动；

多个柔性缆线，所述多个柔性缆线联接到所述外壳中的所述多个输入端，沿所述细长轴延伸，并可操作地联接到所述端部执行器，其中所述多个柔性缆线的近侧运动有效地引起所述端部执行器的至少一部分围绕所述至少一个枢转接头相对于所述细长轴的枢转运动；以及

刚性构件，所述刚性构件可操作地与所述端部执行器相关联并且被构造成能够选择性地推进到形成于所述端部执行器中的凹陷部中以防止所述端部执行器围绕所述至少一个枢转接头枢转。