[发明专利]动力单元

权利要求书

1.一种动力单元，所述动力单元具备波动齿轮减速机及马达单元，所述马达单元相对于波动齿轮减速机而安装，所述波动齿轮减速机包括：

筒状的壳体，沿轴线方向延伸；

环状的内齿轮，在所述壳体内相对于所述壳体能够相对旋转地配置，且在内周侧具有内齿；

可挠性的环状的外齿轮，配置于所述内齿轮的径向内方，并且在所述轴线方向的一侧固定于所述壳体，且在外周侧具有与所述内齿啮合的外齿；以及

椭圆状的凸轮，配置于所述外齿轮的径向内方，通过旋转而使所述外齿轮朝径向变形，

所述马达单元包括：

旋转轴部，沿所述轴线方向延伸；

转子部，相对于所述旋转轴部，能够与所述旋转轴部一体旋转地设置；

定子部，与所述转子部相向地配置；以及

马达壳体，覆盖所述旋转轴部、所述转子部及所述定子部，且固定所述定子部，

所述马达壳体具有罩部，所述罩部从所述轴线方向的另一侧覆盖所述转子部及所述定子部，

所述旋转轴部朝所述轴线方向的另一侧延伸，贯穿所述罩部，且连接于所述凸轮，

所述罩部具有支持部，

所述支持部朝所述轴线方向的另一侧延伸，覆盖所述旋转轴部的一部分，且能够旋转地支持所述旋转轴部，并且在所述波动齿轮减速机被安装于所述马达壳体中的状态下，位于所述外齿轮的内方，其中

在所述旋转轴部与覆盖所述旋转轴部的一部分的所述支持部之间，沿所述轴线方向排列地配置有多个轴承。

2.根据权利要求1所述的动力单元，其中

所述旋转轴部具有：

插入部，位于前端部分，插入至所述凸轮所具有的插入孔内；以及

大径部，相对于所述插入部而位于所述轴线方向的所述一侧，且具有较所述插入部为大的外径。

3.根据权利要求1所述的动力单元，其中

所述罩部具有凸部，所述凸部在所述波动齿轮减速机被组装于径向内周侧的状态下，供所述波动齿轮减速机上所设的凹部定位。

4.根据权利要求1所述的动力单元，其中

所述转子部是在所述轴线方向上，与所述定子部相向地配置。

5.根据权利要求1所述的动力单元，其中

所述转子部具有夹着所述定子部而配置的二个磁场产生部。