[发明专利]用于车辆的自主驾驶方法

说明书

本发明涉及一种自主驾驶方法，所述自主驾驶方法使车辆能够维持紧跟着目标车辆的驾驶情形，其特征在于，所述自主驾驶方法包括以下步骤：‑(E2)由第一检测部件检测和记录所述目标车辆的区别特征，‑(E3)由自主驾驶部件实施紧跟着所述目标车辆的自主驾驶，‑由第二检测部件检测一种情形，在该情形中，所述车辆不再处于或将不再处于紧跟着所述目标车辆的驾驶情形中，‑(E4)由控制部件检验根据预限定场景实施至少一个车道变换的可能性，‑(E5)由所述自主驾驶部件根据所述预限定场景实施所述至少一个车道变换，以便使所述车辆能够恢复紧跟着所述目标车辆的驾驶情形。

技术领域

本发明大体上涉及一种用于车辆的自主驾驶方法。具体地，本发明涉及一种使车辆能够维持紧跟着目标车辆的驾驶情形的自主驾驶方法。本发明还涉及一种能够实施这种方法的自主驾驶装置或车辆。

背景技术

在现有技术中已知一些能够跟随目标车辆的自主驾驶方法。文件EP1457948描述了一种方法，在这种方法中，车辆确定所述车辆与第三车辆之间发生交会的交会概率，并且在所述交会概率变得大于或等于预确定值的情况下停止所述车辆的跟随功能。

然而，该系统具有的缺点在于，需要与目标车辆的恒定通讯，并因此仅可在跟随经特定装配的目标车辆时运行。

发明内容

本发明的目的在于克服上文所述的现有技术文件的缺点，并且具体地在于提供一种自主驾驶方法，所述自主驾驶方法使车辆能够维持紧跟着任何类型的目标车辆(例如非自主车辆)的驾驶情形。

为此，本发明的第一方面涉及一种自主驾驶方法，所述自主驾驶方法使车辆能够维持紧跟着目标车辆的驾驶情形，其特征在于，所述自主驾驶方法包括以下步骤：

●由第一检测部件检测和记录所述目标车辆的区别特征，

●由自主驾驶部件实施紧跟着所述目标车辆的自主驾驶，

●由第二检测部件检测一种情形，在该种情形中，所述车辆不再处于或将不再处于紧跟着所述目标车辆的驾驶情形中，

●由控制部件检验根据预限定场景实施至少一个车道变换的可能性，

●由所述自主驾驶部件根据所述预限定场景实施所述至少一个车道变换，以便使所述车辆能够恢复紧跟着所述目标车辆的驾驶情形。

这种方法因此能够自主地跟随紧邻于实施所述方法的车辆前方的任何目标车辆，也就是说，这两个车辆在同一通行车道中行驶并且在这两个车辆之间没有中间车辆。以该方式，直接地(也就是说，不存在车辆对车辆的通讯)对于任何目标车辆，所述自主驾驶可被执行。根据本发明的方法还使得能够维持自主驾驶，其中包括当所述目标车辆变换通行车道时或者当第三车辆插入到所述车辆与所述目标车辆之间时。最后，根据本发明的方法可根据现有技术由自主装置或自主轿车实施，并且不需要新的特定装配。

有利地，根据本发明的方法包括后续步骤，所述后续步骤基于在用于检测和记录所述目标车辆的区别特征的检测和记录步骤期间记录的区别特征来由所述第一检测部件识别所述目标车辆。该步骤能够确保紧跟着已良好地辨识出的目标车辆的驾驶情形，以便自主地恢复紧跟着所述目标车辆的自主驾驶。

有利地，如果检验步骤确定不可能根据预限定场景进行车道变换，该检验步骤根据另一场景重新开始，所述另一场景包括至少一个与所述预限定场景不同的配置。例如，例如在购买车辆时或在旅程之前，所述预限定场景可由所述车辆的制造商配置，并且所述另一场景可由所述车辆的车主配置。所述不同的配置可为车道变换的时长或距离，又或所述车辆在所述车道变换期间的速度。例如，所述车辆在所述车道变换期间的速度可为恒定的(也就是说，等于在所述预确定场景中的通行速度)，并且可包括用于另一场景的加速(也就是说，大于所述车辆在自身的通行车道中的通行速度)。

该实施例因此使车辆的车主或乘客能够使所述自主驾驶方法与所期望的舒适度适配或者与局部的或所考虑的通行条件适配。