[发明专利]行为自主型机器人

权利要求书

1.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：

主体；

移动机构，具有移动时的接地面；

传感器，检测内部和外部的至少任一方的状态；

收纳条件判断部，基于所述传感器的检测信息，判断预设的收纳条件是否成立；

驱动机构，当所述收纳条件成立时，使所述移动机构向设于所述主体内的收纳空间退避；以及

罩，在所述移动机构被收纳的状态下，开闭所述收纳空间，

所述罩被配置为在所述收纳条件成立而所述移动机构退避至收纳空间之后关闭所述收纳空间。

2.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述移动机构是轮子。

3.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

具备：驱动条件判断部，基于所述传感器的检测信息，判断预设的驱动条件是否成立，

当在所述移动机构收纳于所述收纳空间的状态下所述驱动条件成立时，所述驱动机构在所述收纳空间驱动所述移动机构。

4.根据权利要求3所述的行为自主型机器人，其特征在于，

具备：抱起判定部，判定是否被抱起，

所述驱动机构在判定为被抱起且所述驱动条件成立时，驱动所述移动机构。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述主体具有在所述移动机构以不接地状态收纳于所述收纳空间时接地的接地底面。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，

具备：识别部，检测附近是否有用户，

作为所述收纳条件，包括检测到附近有用户。

7.根据权利要求4所述的行为自主型机器人，其特征在于，

具备：

应对识别部，识别用户的应对行为；

亲密度管理部，根据所述应对行为来改变并且管理对用户的亲密度；以及

亲密度判断部，基于管理的信息，判定作出应对的用户的亲密度，

当判定为在所述移动机构收纳于所述收纳空间的状态下被抱起时，所述驱动机构根据用户的亲密度来改变该收纳状态下所述移动机构的驱动有无或驱动方式。

8.根据权利要求4所述的行为自主型机器人，其特征在于，

具备：传感器，检测所述收纳空间的开闭，

作为所述驱动条件，包括所述收纳空间被关闭。

9.根据权利要求1～4中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，

具备：

掉落判定部，判定该机器人的掉落；以及

姿势检测部，检测该机器人掉落过程中的姿势，

该机器人的特定部位被设定为碰撞点，

所述驱动机构基于在判定为掉落时检测到的姿势，以平衡其姿势以便使所述碰撞点最先接地的方式，驱动所述移动机构。

10.根据权利要求1～4中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，

具备：掉落判定部，判定该机器人的掉落，

当判定为在所述移动机构收纳于所述收纳空间的状态下掉落时，所述驱动机构使所述移动机构从所述收纳空间向外部伸出。

11.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：

主体；

抱起判定部，判定是否被抱起；

传感器，检测内部和外部的至少任一方的状态；

驱动条件判断部，基于所述传感器的检测信息，判断预设的驱动条件是否成立；

驱动机构，当判定为被抱起且规定的驱动条件成立时，以在被抱起的状态下直接改变所述主体的姿势的方式进行驱动；以及

计时部，测量抱起状态的持续时间，

无论所述传感器的检测信息如何，当所述持续时间经过了预设的基准时间时，所述驱动条件判断部都判断为所述驱动条件成立。

12.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：

主体；

抱起判定部，判定是否被抱起；

驱动机构，当判定为被抱起且规定的驱动条件成立时，以改变所述主体的姿势的方式进行驱动；以及

温度传感器，检测所述主体的内部温度，

当判定为所述主体的内部温度超过了预设的判定基准值时，所述驱动条件成立。