[发明专利]用于在仓库环境中使用物料搬运车辆的系统和方法

说明书

一种货物存储与取回系统，包括多层仓库货架系统(12)、移动存储置物车(14)和物料搬运车辆(102)。该物料搬运车辆包括置物车接合子系统(18)、用于遥控的手持驱动单元(600)和包括X‑Y‑Z‑Ψ定位器(60)的拣选附件(602)。该车辆包括叉状托架组件(206)，其具有防摇置物车接合机构(300)，其被配置成接合置物车。

相关申请的交叉引用

本申请要求美国临时申请序列号No.62/340,071(CRO 1605MA)和No.62/340,513(CRO 1609MA)的权益，这两份临时申请均于2016年5月23日提交，并且通过引用以其整体并入本文。本申请涉及于2017年5月23日提交的序列号No.15/602,738(CRO 1609PA)；于2017年5月23日提交的序列号为No.15/602,781(CRO 0073PA)；和于2017年5月23日提交的序列号No.15/602,752(CRO 1605PA)的美国专利申请，但不要求它们的优先权。

技术领域

本公开涉及物料搬运车辆和与其相关的仓储解决方案。

发明内容

根据本公开的主题，提供了各种基于车辆和基于仓库的解决方案以增加物料搬运车辆在仓库环境中的适应性、实用性和效率。

根据本公开的一个实施例，一种货物存储与取回系统包括多层仓库货架系统、移动存储置物车、置物车安置位置以及布置在车辆中转表面上的物料搬运车辆。物料搬运车辆包括：车身；支撑车身的多个车轮；每个都可操作地联接到一个或多个车轮的牵引力控制单元、制动系统和转向组件；立柱组件；叉状托架组件，其可移动地联接到立柱组件；立柱组件控制单元；托架控制单元；拣选附件，其固定到叉状托架组件；置物车接合子系统；导航子系统；以及一个或多个车辆控制器。该一个或多个车辆控制器与牵引力控制单元、制动系统、转向组件、立柱组件控制单元、托架控制单元、拣选附件、置物车接合子系统和导航子系统通信。该置物车接合子系统的特征在于置物车接合视野。所述物料搬运车辆的所述一个或多个车辆控制器执行车辆功能以：(i)使用导航子系统沿着车辆中转表面将物料搬运车辆导航到局部接合位置，在该局部接合位置中置物车安置位置位于该置物车接合视野内；并且(ii)使用置物车接合子系统来利用叉状托架组件接合在置物车安置位置上的移动存储置物车。

根据本公开的另一个实施例，一种货物存储与取回系统包括多层仓库货架系统、移动存储置物车、置物车安置位置以及布置在车辆中转表面上的物料搬运车辆。物料搬运车辆包括：车身；叉状托架组件；托架控制单元；拣选附件，其固定到叉状托架组件；置物车接合子系统；导航子系统；以及一个或多个车辆控制器单元，其与托架控制器、拣选附件、置物车接合子系统和导航子系统通信。该置物车接合子系统的特征在于置物车接合视野。所述物料搬运车辆的所述一个或多个车辆控制器执行车辆功能以：(i)使用导航子系统沿着车辆中转表面将物料搬运车辆导航到局部接合位置，在该局部接合位置中置物车安置位置位于该置物车接合视野内；并且(ii)使用置物车接合子系统来利用叉状托架组件接合在置物车安置位置上的移动存储置物车。

根据本公开的又一实施例，一种被配置成导航车辆中转表面的物料搬运车辆包括：车身；支撑车身的多个车轮；每个都可操作地联接到一个或多个车轮的牵引力控制单元、制动系统和转向组件；立柱组件；叉状托架组件，其可移动地联接到立柱组件；立柱组件控制单元；托架控制单元；拣选附件，其固定到叉状托架组件；置物车接合子系统；导航子系统；以及一个或多个车辆控制器，其与牵引力控制单元、制动系统、转向组件、立柱组件控制单元、托架控制单元；拣选附件、置物车接合子系统和导航子系统通信。该置物车接合子系统的特征在于置物车接合视野。所述物料搬运车辆的所述一个或多个车辆控制器执行车辆功能以：(i)使用导航子系统将物料搬运车辆沿着车辆中转表面导航到局部接合位置，在该局部接合位置中置物车安置位置位于该置物车接合视野内；并且(ii)使用置物车接合子系统来利用叉状托架组件接合在置物车安置位置上的移动存储置物车。