[发明专利]基于样品架成像数据的用于机器人夹持器动态位置调整的方法和装置

权利要求书

1.一种操作夹持器以拾取或放置样本容器的方法，所述方法包括：

提供机器人，所述机器人包括所述夹持器，所述夹持器能够由所述机器人在坐标系中移动并且包括夹持器指状物；

提供样品架，所述样品架包括能够由所述夹持器指状物通达的接收器，所述接收器中的至少一些容纳有样本容器；

提供通过成像获得的关于所述样品架中的所述样本容器的数据；以及

基于所述数据使所述夹持器指状物动态地取向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述夹持器动态地取向包括：使所述夹持器指状物打开基于所述数据所选择的可变距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述夹持器动态地取向包括：通过基于所述数据将所述夹持器指状物旋转到限定的旋转位置来选择夹持器作用线。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述夹持器动态地取向包括：基于所述数据来调整所述夹持器的X和Y位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据包括关于所述样品架中的哪些接收器容纳有样本容器的群体数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据包括关于目标接收器周围的哪些接收器容纳有样本容器的群体数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据包括关于目标接收器周围的样本容器的构造数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述构造数据包括以下中的一者或多者：管直径、管偏移、管高度和管类型。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述构造数据包括目标样本容器的顶部相对于目标接收器的中心的偏移。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述数据包括从样品架图像捕获系统生成的群体数据。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述群体数据包括关于所述目标接收器周围的哪些接收器为空的数据。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，如果确定了在所述目标接收器的相对两侧上的两个接收器是空的，则沿着连接所述两个接收器的作用线将所述夹持器打开至最大量。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述夹持器的X和Y位置以提供与相邻样本容器的干涉最小的条件。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述数据来调整所述夹持器的X和Y位置以及所述夹持器的打开程度。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，基于修改的数据来决定在处理之后用于重新插入样本容器的接收器的选择。

16.一种夹持器定位装置，所述夹持器定位装置包括：

机器人，所述机器人包括夹持器，所述夹持器能够由所述机器人在坐标系中移动并且包括夹持器指状物；

样品架，所述样品架包括能够由所述夹持器指状物通达的接收器，所述接收器中的至少一些容纳有样本容器；以及

控制器，所述控制器包括通过成像获得的关于所述样品架中的所述样本容器的数据，并且被可操作地构造为致使所述夹持器指状物基于所述数据动态地取向。

17.根据权利要求16所述的夹持器定位装置，其中，所述数据包括关于所述样品架的接收器的群体数据、以及关于所述样本容器的构造数据。

18.根据权利要求16所述的夹持器定位装置，所述夹持器定位装置包括致动器，所述致动器联接到所述夹持器指状物，以致使所述夹持器指状物基于通过成像获得的数据打开到动态地确定的打开距离。