[发明专利]机器人外科装置、系统及相关方法

权利要求书

1.一种机器人外科系统，其包括：

(a)机器人外科装置，其包括：

(i)装置本体，其包括正侧和背侧以及远端和近端；

(ii)第一机器人臂；

(iii)第二机器人臂；

(iv)第一肩部，其可操作地耦接到所述装置本体的远端并且可操作地耦接到所述第一机器人臂，所述第一肩部包括第一关节，所述第一关节配置成围绕第一轴线致动所述第一机器人臂，所述第一关节包括：

(A)第一轴；

(B)第一齿轮对，其中所述第一轴的旋转驱动所述第一齿轮对；以及

(C)第二齿轮对，其中所述第一齿轮对驱动所述第二齿轮对；

(v)第二肩部，其可操作地耦接到所述装置本体的远端并且可操作地耦接到所述第二机器人臂，所述第二肩部包括第二关节，所述第二关节配置成围绕第二轴线致动所述第二机器人臂，所述第二关节包括：

(A)第二轴；

(B)第三齿轮对，其中所述第二轴的旋转驱动所述第三齿轮对；以及

(C)第四齿轮对，其中所述第三齿轮对驱动所述第四齿轮对；以及

(b)摄像机部件，其包括柔性区段和远端成像器，

其中所述第一机器人臂和所述第二机器人臂被构造和布置成定位在所述装置本体的正侧或背侧上。

2.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述外科装置包括至少一个致动器。

3.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述第一机器人臂和所述第二机器人臂包括设置在所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的每一个内的至少一个电机。

4.根据权利要求3所述的机器人外科系统，还包括支撑装置，所述支撑装置被配置成使所述机器人外科装置遥控对中。

5.根据权利要求4所述的机器人外科系统，还包括外科控制台。

6.根据权利要求5所述的机器人外科系统，其中所述摄像机部件设置成通过在所述机器人外科装置中限定的内腔。

7.根据权利要求6所述的机器人外科系统，其中所述摄像机部件被配置成可调节高度的摄像机。

8.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述摄像机部件被构造和布置成能够俯仰和偏航。

9.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中远侧摄像机末梢部被构造为定向到限定工作空间。

10.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述摄像机部件包括灯。

11.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述机器人外科装置还包括第一末端执行器和第二末端执行器。