[发明专利]训练机器人操作臂

权利要求书

1.用于训练机器人操作臂的方法，该方法包括：

从第一传感器装置接收关于物品的数据；

使用执行存储在存储器上的指令的处理装置提供规划模块，生成由机器人操作臂执行以抓取物品的物品抓取策略；

将物品抓取策略发送给机器人操作臂执行；

从第二传感器装置接收关于物品抓取策略的执行的数据；以及

使用规划模块和从至少第二传感器装置接收的数据评估物品抓取策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所接收的关于物品的数据包括尺寸数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所接收的关于物品的数据包括形状数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所接收的关于物品的数据包括材料数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所接收的关于物品的数据包括重量数据。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

改变物品抓取策略的至少一个参数，以基于评估提供校正的物品抓取策略；以及

将校正的抓取策略发送给机器人操作臂执行。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述至少一个参数选自由以下组成的组：抓取前机器人操作臂的位置、预抓取操作、图像处理技术和对来自第一传感器装置的反馈的响应。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人操作臂包括用于执行抓取策略的机器人手装置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人操作臂包括用于执行抓取策略的抽吸装置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人操作臂包括用于执行抓取策略的粘合装置。

11.根据权利要求1所述的方法，其中评估物品抓取策略包括确定机器人操作臂是否抓住物品。

12.根据权利要求1所述的方法，其中第一传感器装置和第二传感器装置是相同装置。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括重复以下步骤：

将物品抓取策略发送给机器人操作臂执行；

从第二传感器装置接收关于物品抓取策略的执行的数据；以及

使用规划模块和从第二传感器装置接收的数据评估物品抓取策略。

14.根据权利要求1所述的方法，还包括将关于物品抓取策略的成功率的数据存储在数据库模块中。

15.根据权利要求1所述的方法，还包括基于在先的抓取成功率选择要抓取的物品。

16.根据权利要求1所述的方法，还包括基于物品的至少一个物理特征选择要抓取的物品。

17.根据权利要求1所述的方法，其中将物品抓取策略发送给机器人操作臂执行包括将物品抓取策略发送给机器人操作臂以在周末期间执行。

18.根据权利要求1所述的方法，将物品抓取策略发送给机器人操作臂执行包括将物品抓取策略发送给机器人操作臂以在整个夜间时段执行。

19.根据权利要求1所述的方法，将物品抓取策略发送给机器人操作臂执行包括将物品抓取策略发送给机器人操作臂以在空闲期间执行。